一种履带式全向轮底盘制造技术

一种履带式全向轮底盘，由四个履带式全向轮及车架、马达共同组成的底盘。所述的履带式全向轮，由履带板组、销轴、支架、链轮、导向轮、承重轮组成；履带板的正面设有导轨，反面上有若干个与导轨方向成45°角的槽口，槽口上加工有辊轮组轮轴安装槽；辊轮组由轮轴、带有包胶层的深沟轴承或推力轴承组成；将辊轮组的轮轴固定在轮轴安装槽里，与履带板安装在一起，构成一个履带板组；履带板组通过销轴组装起来，组成一条履带；将履带、链轮、导向轮、承重轮安装在支架上，组成履带式全向轮。基于这种履带式全向轮的底盘，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合运动。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及搬运机器人领域，具体是指一种履带式全向轮底盘。

技术介绍

1、众所周知，以麦克纳姆轮为代表的可全方位移动的全向轮，其全方位移动方式是基于它由轮毂和围绕轮毂的轮缘上斜向分布着的若干个辊轮组合而成。这些辊轮轴线与轮毂轴线成45°夹角。辊轮的轮廓线十分特殊,当轮子绕着固定的轮心轴转动的时候,各个辊轮构成的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动，而辊轮轴的45°斜向布置又可以使其的受力做横向和纵向的矢量分解。由四个这种轮组合成的底盘结构，通过每个轮对力做矢量分解，在运动时通过底盘对分解的矢量再组合，便可使设备实现任意方向移动的功能。

2、同时，麦克纳姆轮也存在着一些不足之处：

3、由于麦克纳姆轮使用的特性是四轮驱动，在运行中由于地面不平、工况不同等因素，很容易造成某一个轮子悬空或附着力不足，再加上各轮与地面摩擦系数的差别等，会导致每个麦克纳姆轮的承载、受力不均匀，很难保证设备按照指定的路线行驶。

4、由于其结构特性，麦克纳姆轮在运行时，每个轮子仅有一个点接触地面，接地面积小，导致设备运动不平稳。同样，每只麦克纳姆轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种履带式全向轮底盘，其特征是：由四个履带式全向轮及车架、马达共同组成的底盘；基于这种履带式全向轮的底盘，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合运动，所述的履带式全向轮，由履带板组、销轴、支架、链轮、导向轮、承重轮组成；履带板的正面设有导轨，反面上有若干个与导轨方向成45°角的槽口，槽口上加工有辊轮组轮轴安装槽；辊轮组由轮轴、带有包胶层的深沟轴承或推力轴承组成；用螺栓和辊轮固定板将辊轮组的轮轴固定在轮轴安装槽里，与履带板安装在一起，构成一个履带板组；履带板组通过销轴组装起来，组成一条履带；将履带、链轮、导向轮、承重轮安装在支架上，组成一个履带式全向轮。

【技术特征摘要】

1.一种履带式全向轮底盘，其特征是：由四个履带式全向轮及车架、马达共同组成的底盘；基于这种履带式全向轮的底盘，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合运动，所述的履带式全向轮，由履带板组、销轴、支架、链轮、导向轮、承重轮组成；履带板的正面设有导轨，反面上有若干个与导轨方向成45°角的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭选策，郭广仁，
申请(专利权)人：郭广仁，
类型：新型
国别省市：