考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法技术

本发明专利技术涉及惯性导航领域，具体涉及一种考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，适用于捷联惯导系统的误差标定场合；本发明专利技术通过三轴转台旋转激励包括陀螺和加速度计常值零偏、陀螺标度因数误差、加速度计正向及负向标度因数误差、陀螺安装误差、加速度计安装误差、加速度计常值零偏一阶及二阶温度系数、加速度计正向及负向标度因数一阶温度系数、加速度计标度因数二阶温度系数、加速度计安装误差一阶温度系数等误差在内的各项IMU误差，从而实现更加精确的标定与补偿，提升惯性导航精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及惯性导航领域，具体涉及一种考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，适用于捷联惯导系统的误差标定场合。

技术介绍

1、在捷联惯导系统(以下简称惯导)中，导航精度与惯性测量单元(inertialmeasurement unit，imu)中惯性器件(陀螺仪和加速度计)的精度密切相关。其中，加速度计用于测量比力，即惯导在运动过程中的加速度信息，因此加速度计的测量误差会在很大程度上对惯导的解算精度造成影响，对加速度计误差的标定和补偿是十分重要的。

2、一方面，目前常用的标定方法包含分立式标定与系统级标定。其中分立式标定使用高精度转台作为位置基准，通过惯性器件的输出直接推断器件误差，其标定精度严重依赖于转台定位精度，因此难以在非实验室条件下完成标定；系统级标定则使用卡尔曼滤波，通过导航误差间接推断器件误差，其标定精度不受转台精度影响，标定操作简单，可在非实验室环境下进行在线标定。

3、另一方面，由于加速度计在输入加速度方向相反时使用不同的信号处理电路，故加速度计输出为正和为负时的标度因数存在差距。同时，加速度计受温度变本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，其特征在于，该方法分为以下步骤：

2.根据权利要求1所述考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，其特征在于：S2中，初始对准时长由IMU具体参数决定。

3.根据权利要求1所述考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，其特征在于：S3中，为保证标定精度，标定过程中转台需旋转至少4个周期。

4.根据权利要求1所述考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，其特征在于：S5.1中，W(t)对应的系统噪声协方差矩阵Q取值由IMU具体参数决定。

5.根据权利要求1所...

【技术特征摘要】

1.考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，其特征在于，该方法分为以下步骤：

2.根据权利要求1所述考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，其特征在于：s2中，初始对准时长由imu具体参数决定。

3.根据权利要求1所述考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，其特征在于：s3中，为保证标定精度，标定过程中转台...

【专利技术属性】
技术研发人员：于旭东，娄琪欣，李鼎，江奇渊，张燚，孙兵锋，李慧平，刘超，兰天，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：