【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及消防领域，尤其涉及一种消防巡检机器人巡视控制方法及系统。
技术介绍
1、国内目前不具备十分成熟的煤矿特殊防爆智能机器人的产品，因煤矿防爆的特殊性，技术难点：一是做到常规智能机器人的智能化程度和稳定性很难，成本很难控制；二是煤矿井下混合爆炸气体、粉尘工作环境复杂，智能机器人的系统长时间工作的稳定性是非常大的挑战， 三、目前常规井下巡检机器人不具备应急处置功能，精准应急处置对于煤矿井下而言，由于环境恶劣、干扰项多实施较为困难。
2、综上所述，需要一种消防巡检机器人巡视控制方法及系统来解决现有技术中所存在的不足之处。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种消防巡检机器人巡视控制方法及系统，旨在解决上述问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种消防巡检机器人巡视控制方法及系统，包括以下步骤：
3、步骤s1：启动与初始化，设备启动，进行自检，使设备正常工作，并初始化各项传感器和检测设备；
4、步骤s2...
【技术保护点】
1.一种消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述步骤S2中规划巡检路线具体通过以下方式：
3.根据权利要求2所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述步骤S24中可行路径的计算具体通过以下方式：
4.根据权利要求3所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述步骤A2中启发式搜索算法采用A-Star算法，通过以下方式：
5.根据权利要求4所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述A-Star算法的计算公式为：
6....
【技术特征摘要】
1.一种消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述步骤s2中规划巡检路线具体通过以下方式：
3.根据权利要求2所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述步骤s24中可行路径的计算具体通过以下方式：
4.根据权利要求3所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述步骤a2中启发式搜索算法采用a-star算法，通过以下方式：
5.根据权利要求4所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述a-star算法的计算公式为：
6.根据权利要求1所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述步骤s3地图更新和巡检策略通过以下步骤实施：
7.根据权利要求1所述消防巡检机器人巡视控制方法，其特征在于，所述步...
【专利技术属性】
技术研发人员：李杭，
申请(专利权)人：杭州普鹤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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