【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水文测验，尤其涉及一种基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法和介质。
技术介绍
1、水位、流量作为水文测验最基础的内容之一，对防洪减灾意义重大。传统的水文测验多以接触式方法为主，存在依赖人工、效率低下、时效性不足等问题。近年来，随着计算机视觉技术、大数据、云计算、人工智能等技术的飞速发展，基于视觉的河流水位、流量监测技术被认为是未来重要的发展趋势，为提升水文资料获取时效性、准确性和安全性做出了重要贡献。然而，目前该类方法存在以下几方面问题。首先，为实现精准测量，该类方法通常伴随繁琐的标定过程。目前视频测流相机标定的方法主要是用直接线性变换方法来确定像素空间和物理空间之间关系。但是在现场的布设过程中，该方法仍然需要大量的人工参与，且一旦摄像头发生偏移，往往需要重新标定，存在着智能化程度低和环境变化鲁棒性差等问题。其次，该方法通常只关注水面感兴趣区域，代表性不强，且一旦该部分区域发生遮挡，将显著降低结果准确性。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中...
【技术保护点】
1.一种基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，所述对所述视频图像帧进行特征点检测，得到待监测区域对应的目标像素点，包括：
3.如权利要求1所述的基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，采用光束平差法确定得到相机运动参数。
4.如权利要求3所述的基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，所述采用光束平差法确定得到相机运动参数，包括：
5.如权利要求1所述的基于视觉多位姿估计的河流数字...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，所述对所述视频图像帧进行特征点检测，得到待监测区域对应的目标像素点，包括：
3.如权利要求1所述的基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，采用光束平差法确定得到相机运动参数。
4.如权利要求3所述的基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，所述采用光束平差法确定得到相机运动参数，包括：
5.如权利要求1所述的基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，所述确定多个相机运动参数，并根据多个所述相机运动参数和待监测区域对应的目标像素点得到待监测区域的三维空间稀疏散点，包括：
6.如权利要求5所述的基于视觉多位姿估计的河流数字空间三维重建方法，其特征在于，采用如下公式从多个相机运动参数中确定...
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