【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种动态点云去除方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在即时定位与地图构建的过程中，通常会遇到移动的车辆或者行人等动态障碍物。动态障碍物会在最终生成的地图中产生“鬼影”，这将会对后期基于地图的定位、或者基于地图的路径规划产生不利的影响。目前，在即时定位与地图构建的过程中，可通过遍历体素占用网格从三维点云数据中移除动态对象等后处理方式过滤动态障碍物。但是，这种后处理方式去除点云的速度较慢。
技术实现思路
1、鉴于以上内容，有必要提供一种动态点云去除方法、电子设备和存储介质，可提高动态点云的去除速度，提高动态点云的去除准确度，同时根据去除动态点云后的第一整体点云地图生成的地图更准确，进而后期基于地图的定位、或者基于地图的路径规划更准确。
2、本申请的第一方面提供一种动态点云去除方法，所述方法包括：获取多帧第一点云数据；将多帧所述第一点云数据拼接成第一整体点云地图；将所述第一点云数据和所述第一整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图...
【技术保护点】
1.一种动态点云去除方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将多帧所述第一点云数据拼接成第一整体点云地图包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云数据和所述第一整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述局部坐标系下的当前帧所述第一点云数据和所述局部坐标系下的所述第二整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像包括：
6....
【技术特征摘要】
1.一种动态点云去除方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将多帧所述第一点云数据拼接成第一整体点云地图包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云数据和所述第一整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述局部坐标系下的当前帧所述第一点云数据和所述局部坐标系下的所述第二整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨军建，仇晓颖，韩彬，王文宇，
申请(专利权)人：丰疆智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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