一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统及方法技术方案

本发明专利技术属于未爆弹安全处置技术领域，公开了一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统及方法。通过排爆车、无人机和主控中心协同作业，实现远距离区域内的未爆弹安全处置。无人机对未爆弹进行探测、识别和定位并定点在未爆弹上方，将未爆弹坐标信息传至地面端，由地面端将信息传给无人车，无人车自主导航至目标点通过深度相机辅助功能完成排爆工作，实现车机协同。相较于国内现有技术，本发明专利技术可实现对无人机和排爆车等设备的远程操控，将操作范围扩大到更远的距离，极大地提升了操控灵活性和操作便利性。本发明专利技术通过车机协同的方式来达到对未爆弹的高效、安全处置，具有广阔的应用前景和经济效益。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及未爆弹安全处置，尤其涉及一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统及方法。

技术介绍

1、目前，未爆弹处置工作面临着诸多挑战和困难。传统的处置方法主要依赖人工操作，存在着处理速度慢、安全风险高等问题，给处置人员带来了巨大的压力和风险。此外，由于未爆弹的形态多样性和位置隐蔽性，传统爆炸物探测设备效果有限，无法满足实际工作需求。近年来，排爆机器人在危险物侦察、探测救援、减少作战力伤亡方面的出色表现引起了广泛关注。

2、由于国内现有排爆机器人技术的局限性，导致会出现一些技术缺陷，例如：对机器人操纵距离过短以及机器人不能对爆炸物进行精细探测导致无法处理。因此，现有技术中缺乏一种集成无人机精细探测、排爆车排爆和通用质量可靠性设计的系统及方法，以提高未爆弹处置的效率和安全性。本专利技术旨在解决上述问题，并提供一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统及方法，此方法能解决机器人操纵距离过短的问题并且可以由无人机提供第三视角以便快速、准确、安全地处理未爆弹，降低人员风险，保障人员和财产的安全。

3、本专利技术提供的基于车机协同的远距离未爆弹处本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统，其特征在于，所述基于车机协同的远距离未爆弹处置系统包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统，其特征在于，所述无人机精细探测子系统包括：RTK模块、无人机飞控模块；

3.根据权利要求1所述的一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统，其特征在于，所述排爆车导航避障子系统包括定位模块、避障模块；

4.根据权利要求1所述的一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统，其特征在于，所述排爆车处置未爆弹子系统包括移动底盘、操作控制系统、机械臂及夹爪、雷达模块、深度相机、RTK模块；

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【技术特征摘要】

1.一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统，其特征在于，所述基于车机协同的远距离未爆弹处置系统包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统，其特征在于，所述无人机精细探测子系统包括：rtk模块、无人机飞控模块；

3.根据权利要求1所述的一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统，其特征在于，所述排爆车导航避障子系统包括定位模块、避障模块；

4.根据权利要求1所述的一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统，其特征在于，所述排爆车处置未爆弹子系统包括移动底盘、操作控制系统、机械臂及夹爪、雷达模块、深度相机、rtk模块；

5.一种采用权利要求1-4任一所述基于车机协同的远距离未爆弹处置系统的处置方法，其特征在于，无人机在预设目标区域内进行自主巡航；无人机通过相机搜索预设目标区域，无人机通过相机识别目标位置信息并调整自身位置向目标靠近；当无人机至目标正上方时，通过地面端向排爆车发送未爆弹位置信息；无人机提供的目标位置信息作为导航任务终点；排爆车通过激光雷达获取周围环境信息，将周围环境信息导入到代价地图中；路径规划器根据代价地图和排爆车当前位置作为输入，通过路径规划算法计算出一条当行路径，控制排爆车移动；排爆车深度相机为排爆车上的机械臂提供位姿信息，通过点云数据对未爆弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝一凝，马江飞，杨卓，郝铎，李成伟，刘延东，
申请(专利权)人：一重集团黑龙江专项装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：