环境识别装置和程序制造方法及图纸

提供环境识别装置和程序。境识别装置具备：三维位置推定部，其根据通过搭载于移动体且拍摄该移动体四周的环境的拍摄装置拍摄到的图像来推定环境中的照明装置的三维位置；位置信息获取部，其获取上述移动体的位置信息；路面反射区域推定部，其基于根据上述移动体的在第1时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像推定出的上述照明装置的三维位置和上述移动体的在第2时刻的上述位置信息，在该第2时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像中推定对从上述照明装置照射的照明光进行反射的路面反射区域；以及环境识别部，其根据除去上述照明光所反射的上述路面反射区域而得到的图像区域来识别环境。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及环境识别装置和程序。

技术介绍

1、在专利文献1中，推定汽车的照明装置的三维位置，设为从照明装置照射的照射光被路面镜面反射来推定镜面反射区域。而且，公开有将镜面反射区域在距离方向和宽度方向上放大缩小这种技术。

2、专利文献1：日本特许第5892876号公报

3、然而，在专利文献1记载的技术中，需要始终在图像上映现汽车的照明装置，当没有在图像上映现照明装置的情况下，无法推定镜面反射区域。

技术实现思路

1、本专利技术是考虑到上述状况而完成的，目的在于提供无论是否在图像上映现照明装置都能够防止因从照明装置照射的照明光被路面反射引起的环境的错误识别的环境识别装置和程序。

2、第1方式所涉及的环境识别装置具备：三维位置推定部，其根据通过搭载于移动体且拍摄该移动体四周的环境的拍摄装置拍摄到的图像来推定环境中的照明装置的三维位置；位置信息获取部，其获取上述移动体的位置信息；路面反射区域推定部，其基于根据上述移动体的在第1时刻由上述拍摄装置拍摄到的图像推定出的上述照明装置的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种环境识别装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的环境识别装置，其特征在于，

7.一种程序，其特征在于，用于使计算机作为以下部分发挥功能：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种环境识别装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的环境识别装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：早川和孝，上田康贵，浅井彰司，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：