【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆安全领域，尤其涉及一种车门开启辅助方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、日常的车辆使用中，车辆停下后，车门外有可能存在过于靠近车门的障碍物，比如车辆在停车场停好车后，发现车位的柱子或者邻车与车门距离太近，以至于车门打开裕度不够，乘客或驾驶员无法通过车门下车；甚至在乘客未注意到障碍物的情况下直接开门，将导致车门直接撞到障碍物，发生刮擦；现有技术中，为了避免这一问题，通常采用传感器对障碍物进行检测，以及时向驾驶员进行提醒；然而，现有技术中，仅考虑到墙壁、车辆柱子等形状规则的障碍物；其检测方法在面对不规则形状的障碍物时，往往存在检测错误的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提出一种车门开启辅助方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中车门防刮擦的方法针对不规则形状的障碍物检测错误的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种车门开启辅助方法，所述方法包括步骤：
3、对车门外侧的障碍物进行检测，并判断所述障碍物是否为不规则障碍物；
4、若所述障碍物为不规则障碍物，则确定所述障碍物上与车门的距离最近的目标点，并获取与所述目标点对应的传感器数据；
5、根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度；
6、根据所述安全开门角度对所述车门进行开启辅助。
7、可选地，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
8、获取所述传感器数据中的第一距离
9、根据所述第一距离以及所述第二距离计算得到所述安全开门角度。
10、可选地，所述根据所述第一距离以及所述第二距离计算得到所述安全开门角度包括：
11、基于勾股定理，根据所述第一距离以及所述第二距离计算第一长度，其中，所述第一长度为所述目标点在所述车门上的投影与所述车门活动端之间的长度；
12、获取预设车门长度，将所述预设车门长度减去所述第一长度得到第二长度；
13、基于反正切函数，根据所述第二长度与所述第一距离计算所述安全开门角度。
14、可选地，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
15、获取所述传感器数据中的第一距离以及第三距离，其中，所述第一距离为所述目标点垂直于所述车门的距离，所述第三距离为所述车门固定端与所述目标点之间的距离；
16、基于反正弦函数，根据所述第一距离与所述第三距离计算所述安全开门角度。
17、可选地，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
18、将测距传感器的检测方向设置为与所述目标点相对；
19、控制所述测距传感器以预设速度旋转至初始位置，其中，所述传感器设置于车门固定端，所述测距传感器在所述初始位置时，检测方向与所述车门平行；
20、确定所述测距传感器到达所述初始位置所用的旋转时间；
21、根据所述旋转时间以及所述预设速度确定所述安全开门角度。
22、可选地，所述对车门外侧的障碍物进行检测包括：
23、对车辆的行驶状态进行检测，并判断所述车辆的行驶状态是否为停止状态；
24、若所述车辆的行驶状态为停止状态，则对车门外侧的障碍物进行检测。
25、可选地，所述根据所述安全开门角度对所述车门进行开启辅助包括：
26、获取所述车门的最大打开角度；
27、判断所述安全开门角度是否小于所述最大打开角度；
28、若所述安全开门角度小于所述最大打开角度，则进行警告操作。
29、为实现上述目的，本专利技术还提供一种车门开启辅助装置，所述车门开启辅助装置包括：
30、第一检测模块，用于对车门外侧的障碍物进行检测，并判断所述障碍物是否为不规则障碍物；
31、第一确定模块，用于若所述障碍物为不规则障碍物，则确定所述障碍物上与车门的距离最近的目标点，并获取与所述目标点对应的传感器数据；
32、第二确定模块，用于根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度；
33、第一辅助模块，用于根据所述安全开门角度对所述车门进行开启辅助。
34、可选地，所述第二确定模块包括：
35、第一获取模块，用于获取所述传感器数据中的第一距离以及第二距离，其中，所述第一距离为所述目标点垂直于所述车门的距离，所述第二距离为所述车门活动端与所述目标点之间的距离；
36、第一计算模块，用于根据所述第一距离以及所述第二距离计算得到所述安全开门角度。
37、可选地，所述根据所述第一距离以及所述第二距离计算得到所述安全开门角度包括：
38、第一计算单元，用于基于勾股定理，根据所述第一距离以及所述第二距离计算第一长度，其中，所述第一长度为所述目标点在所述车门上的投影与所述车门活动端之间的长度；
39、第二计算单元，用于获取预设车门长度，将所述预设车门长度减去所述第一长度得到第二长度；
40、第三计算单元，用于基于反正切函数，根据所述第二长度与所述第一距离计算所述安全开门角度。
41、可选地，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
42、第二获取模块，用于获取所述传感器数据中的第一距离以及第三距离，其中，所述第一距离为所述目标点垂直于所述车门的距离，所述第三距离为所述车门固定端与所述目标点之间的距离；
43、第二计算模块基于反正弦函数，根据所述第一距离与所述第三距离计算所述安全开门角度。
44、可选地，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
45、第一设置模块，用于将测距传感器的检测方向设置为与所述目标点相对；
46、第一控制模块，用于控制所述测距传感器以预设速度旋转至初始位置，其中，所述传感器设置于车门固定端，所述测距传感器在所述初始位置时，检测方向与所述车门平行；
47、第一确定模块，用于确定所述测距传感器到达所述初始位置所用的旋转时间；
48、第二确定模块，用于根据所述旋转时间以及所述预设速度确定所述安全开门角度。
49、可选地，所述对车门外侧的障碍物进行检测包括：
50、第一判断模块，用于对车辆的行驶状态进行检测，并判断所述车辆的行驶状态是否为停止状态；
51、第一检测模块，用于若所述车辆的行驶状态为停止状态，则对车门外侧的障碍物进行检测。
52、可选地，所述根据所述安全开门角度对所述车门进行开启辅助包括：
53、第三获取模块，用于获取所述车门的最大打开角度；
54、第二判断模块，用于判断所述安全开门角度是否小于所述最大打开角度；
55、第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车门开启辅助方法，其特征在于，所述车门开启辅助方法包括：
2.如权利要求1所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
3.如权利要求2所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述根据所述第一距离以及所述第二距离计算得到所述安全开门角度包括：
4.如权利要求1所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
5.如权利要求1所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
6.如权利要求1所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述对车门外侧的障碍物进行检测包括：
7.如权利要求1所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述根据所述安全开门角度对所述车门进行开启辅助包括：
8.一种车门开启辅助装置，其特征在于，所述车门开启辅助装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车门开启辅助方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车门开启辅助方法，其特征在于，所述车门开启辅助方法包括：
2.如权利要求1所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
3.如权利要求2所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述根据所述第一距离以及所述第二距离计算得到所述安全开门角度包括：
4.如权利要求1所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
5.如权利要求1所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据确定所述车门的安全开门角度包括：
6.如权利要求1所述的车门开启辅助方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：马明艳，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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