一种机械安全施工实时同步检测方法、装置和介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机械安全施工实时同步检测方法，方法包括以下步骤：S1、获取挖机的位置信息和施工管道的定位信息；S2、基于多个传感器获取挖机的挖铲、动臂、小臂及驾驶室的角度姿态信息；S3、将S2获取的角度姿态信息进行预处理和插值，得到实时三维姿态信息，映射并显示在三维管线模型上；S4、接收操作指令，并执行操作指令，改变并显示改变的实时三维姿态信息和距离信息，并实时更新挖机的位置信息和施工管道的定位信息；S5、记录操作指令和实时三维姿态信息，重复S4～S5，完成挖机工作。与现有技术相比，本发明专利技术具有降低挖机的传感器的延迟，确保姿态还原的连续性等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械安全施工的检测的，尤其是涉及一种机械安全施工实时同步检测方法、装置和介质。

技术介绍

1、传统的城市配电网采用架空线路，施工难度较大，容易发生危及人身安全的断导线、漏电等事故，并且严重影响城市形象。电缆入地工程由于其输送容量适应性强、供电可靠性高、运行方式灵活和利于市容美观等特点已逐步取代架空输电线路，成为城市电力系统输配电的重要组成部分。因此在施工过程中实时监测施工状况和地面管网信息，将显著提升施工安全性和操作效率。

2、对于施工中的挖机来说，在挖掘时需要及时根据传感器检测到的管网调节其姿态，防止出现电缆入地工程挖断管线的事故，然而挖机上的传感器传输数据存在一定延迟，难以实时控制挖机的姿态变化，当检测到挖机过于接近管网时，挖机的姿态往往已经损坏管网。

技术实现思路

1、本专利技术的目的就是为了降低挖机的传感器的延迟，确保姿态还原的连续性，防止电缆入地工程中挖机损坏管网而提供的机械安全施工实时同步检测方法、装置和介质，以描述和跟踪物体的姿态变化，进而确保姿态计算在传感器数据更新时本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，所述将S2获取的角度姿态信息进行预处理和插值，得到实时三维姿态信息的具体步骤为：

3.根据权利要求2所述的一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，所述预处理包括滤波处理。

4.根据权利要求3所述的一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，所述姿态估计算法为四元数位姿估计算法。

5.根据权利要求1所述的一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，所述获取挖机的位置信息的具体步骤为：

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【技术特征摘要】

1.一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，所述将s2获取的角度姿态信息进行预处理和插值，得到实时三维姿态信息的具体步骤为：

3.根据权利要求2所述的一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，所述预处理包括滤波处理。

4.根据权利要求3所述的一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，所述姿态估计算法为四元数位姿估计算法。

5.根据权利要求1所述的一种机械安全施工实时同步检测方法，其特征在于，所述获取挖机的位置信息的具体步骤为：

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【专利技术属性】
技术研发人员：郭松林，姚姝铭，刘鹏飞，汪欣，胡丽华，万文东，张前业，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，
类型：发明
国别省市：

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