【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法。
技术介绍
1、马尔可夫系统作为一类特殊的随机混杂系统，受到了广泛的关注。这样的系统具有随机跳跃参数，并且跳跃由马尔可夫链的转移来建模。马尔可夫系统能够捕捉到被控对象的突变模态，因此在工程应用系统控制领域有着广泛的应用。
2、此外，由于机械臂系统有限的网络带宽，不可避免地会诱导出很多问题，如数据包碰撞、网络攻击以及带宽有限等。如何在不牺牲理想的稳定性和性能的前提下同时减少通信传输频率显得尤为重要。与传统的时间触发相比，事件触发机制在节约网络资源和减少控制任务执行数量上展现出绝对的优势，可以有效地缓解网络通信负担，因此成为越来越多国内外学者的研究热点，事件触发机制不再是按照固定时间采样，控制器或滤波器的更新由一定的事件决定，只有在新的采样状态或测量输出不满足该触发条件时，才会更新它们的输入，否则输入信号不变，本文提出了一种新的邻模态依赖的事件触发方案，由于模态信息的获取代价非常高，邻模态依赖的事件触发机制不需要知道全部系统的模态信息，能够节省一定的成本。>
3、每一个子本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.本专利技术涉及基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于邻模态依赖的动态事件触发机械臂系统控制器设计问题，所述机械臂系统数学模型如下所示：
3.根据权利要求2所述的为了减少有限的网络资源的浪费，提出了一种邻模态依赖的事件触发方案，具体步骤如下：
4.根据权利要求3设计基于事件触发的邻模态依赖的状态反馈控制器使机械臂系统稳定，具体步骤如下：
5.根据权利要求4用循环小增益条件处理未知的互连，以保证所得辅助闭环系统的随机稳定性以及H∞性能，具体步骤如下：
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