基于CPS的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法技术

本发明专利技术属于智能交通领域，涉及一种基于CPS的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法，包括：S1.构建典型网联环境和混合交通流下多个相邻信号交叉口场景，场景内车辆由CAV和HDV共同组成；S2.构建混合队列模型，设计“1+N”逻辑子群、领航CAV速度控制模型、跟驰HDV速度预测模型、等候队列长度和消散时间估计模型；S3.设计基于信息共享的分布式多交叉口云控制算法模型；S4.建立混合交通环境下多个交叉口与车辆速度协同控制综合模型，并求解。本发明专利技术充分考虑了交叉口停止线处等候队列对混合交通控制的影响以及混合交通流条件下CAV和HDV的相互作用对通行能力、效率和安全的影响，从信息物理系统的视角系统性考虑交叉口信号与车辆速度的协调优化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能交通领域，具体涉及一种基于cps的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法。

技术介绍

1、交叉口作为城市道路的交汇点，是多个方向车流的汇聚地，车辆在交叉口处竞争道路资源，形成冲突区，使得交叉口成为城市交通中的瓶颈，容易造成拥堵。目前，城市道路交叉口控制的研究主要集中在两种核心方法上，即基于智能交通信号(路端)的控制方法和基于智能汽车(车端)的控制方法，同时也有少部分将研究重点转移到两者的协同控制。智能信号控制充分结合车车通信(vehicle to vehicle,v2v)、车路通信(vehicle toinfrastructure,v2i)以及专用短程通信(dedicated short range communications,dsrc)等网络通信技术，采用更准确和复杂的模型来预测未来较长时间范围内车辆数量、速度或队列长度等关键信息，并求解最优控制方案以提升信号交叉口通行能力。

2、智能网联汽车的发展并非一蹴而就，未来很长一段时间将是cav与hdv构成的混合交通共享道路资源的场景。此外，城市交通系统通常由多个交叉口连接组成交本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于CPS的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于CPS的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法，其特征在于：所述步骤S2中，“1+N”逻辑子群，即一个可控的CAV作为领航车辆，领航车辆后的HDV保持跟驰行为；

3.根据权利要求2所述的一种基于CPS的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法，其特征在于：所述步骤S2的领航CAV速度控制模型，对于第ζ个子群中的领航CAV，状态空间表示为：

4.根据权利要求3所述的一种基于CPS的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法，其特征在于：所述步...

【技术特征摘要】

1.一种基于cps的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于cps的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法，其特征在于：所述步骤s2中，“1+n”逻辑子群，即一个可控的cav作为领航车辆，领航车辆后的hdv保持跟驰行为；

3.根据权利要求2所述的一种基于cps的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法，其特征在于：所述步骤s2的领航cav速度控制模型，对于第ζ个子群中的领航cav，状态空间表示为：

4.根据权利要求3所述的一种基于cps的多交叉口信号配时与车辆速度协同控制方法，其特征在于：所述步骤s2的跟驰hdv速度预测模型，将信号交叉口红灯...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖孝勇，贺昌鹏，曾德涛，林景栋，郑高翔，游锐，李源琼，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：