机电特性辨识装置、方法、伺服驱动器及电机伺服系统制造方法及图纸

本申请公开了一种机电特性辨识装置、方法、伺服驱动器及电机伺服系统。机电特性辨识装置包括激励信号模块、数据采集模块以及模型识别模块。激励信号模块用于生成第一激励信号和第二激励信号。电机伺服系统在第一激励信号作用下生成第一响应信号，在第二激励信号作用下生成第二响应信号。第一激励信号的低频分量强于第二激励信号。数据采集模块采集第一响应信号和第二响应信号。模型识别模块用于接收第一响应信号并根据第一响应信号识别出第一模型、用于接收第二响应信号并根据第二响应信号识别出第二模型，并将第一模型和第二模型拼接得到电机伺服系统的机电特性模型，机电特性模型能够准确反映电机伺服系统的低频刚性特性和高频复杂动态特性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及电机伺服系统，尤其涉及一种机电特性辨识装置、方法、伺服驱动器及电机伺服系统。

技术介绍

1、电机伺服系统作为设备中的基本执行单元，广泛应用于3c行业、半导体行业、视觉检测行业和喷绘打印行业等。由于高性能的微控制器的快速发展，各种高级控制算法和自整定方法被广泛应用于电机伺服系统中，电机伺服系统朝着高响应、高精度、易调试等方向发展。然而高级控制算法和自整定方法的有效性极大依赖于对系统机电特性的了解，因此获取更加准确的电机伺服系统的机电特性模型，对成功应用高级控制算法和自整定方法，提升系统性能、简化系统调试具有重要意义。

2、传统的电机伺服系统的机电特性辨识方法分为两类。一类是刚性模型辨识方法，其根据惯量、摩擦力等特征参数建立系统特性的机理模型，通过对电机伺服系统注入一定的激励信号，采集测量数据，利用信号处理和参数估计方法识别机理模型的特征参数。这类方法简单、易于实现，通常能够较好识别电机伺服系统的刚性模型，但由于对系统的高频机理认知存在局限，所识别机电特性模型无法或难以准确描述弹性谐振、时延等高频复杂动态特性。另一类方法是宽频激励注入模型本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机电特性辨识装置，应用于电机伺服系统中，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述电机伺服系统包括依次连接的伺服环控制器、连接加法器以及机电对象，所述激励信号模块分别与所述伺服环控制器的输入端和所述连接加法器的输入端连接；所述数据采集模块分别连接于所述连接加法器的输出端和所述机电对象的输出端。

3.根据权利要求2所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述机电特性辨识装置具有第一工作模式和第二工作模式；

4.根据权利要求1所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述第一响应信号包括第一电流指令信号和第一速度反馈信号；...

【技术特征摘要】

1.一种机电特性辨识装置，应用于电机伺服系统中，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述电机伺服系统包括依次连接的伺服环控制器、连接加法器以及机电对象，所述激励信号模块分别与所述伺服环控制器的输入端和所述连接加法器的输入端连接；所述数据采集模块分别连接于所述连接加法器的输出端和所述机电对象的输出端。

3.根据权利要求2所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述机电特性辨识装置具有第一工作模式和第二工作模式；

4.根据权利要求1所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述第一响应信号包括第一电流指令信号和第一速度反馈信号；所述模型识别模块还用于对所述第一速度反馈信号与第一预测量的均方误差进行最小化处理，以得到所述第一模型，其中，所述第一预测量为所述第一速度反馈信号的预测值，所述第一预测量为第一电流指令信号与所述第一模型的卷积。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述模型识别模块在识别得出所述第一模型前还用于对所述第一响应信号进行预处理，所述预处理包括对所述第一响应信号进行低通滤波处理或带通滤波处理。

6.根据权利要求1所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述第二响应信号包括第二电流指令信号和第二速度反馈信号，所述模型识别模块在识别得出所述第二模型前还用于根据所述第一模型对所述第二速度反馈信号进行加权滤波处理。

7.根据权利要求6所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述加权滤波处理包括将所述第二速度反馈信号与所述第一模型的逆进行卷积，所述加权滤波处理后的所述第二速度反馈信号为

8.根据权利要求6或7所述的机电特性辨识装置，其特征在于，所述模型识别模块还用于对进行所述加权滤波处理后的所述第二速度反馈信号与第二预测量的均方误差进行最小化处理，以得到所述第二模型，其中，所述第二预测量为进行所述加权滤波处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：闻成，蔡泽凯，卢洁莹，苏为洲，
申请(专利权)人：广州零极科技有限公司，
类型：发明
国别省市：