【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物料搬运车辆以及包括移动存储推车、运输工具和物料搬运车辆的货物存储和取回系统。
技术介绍
1、本公开涉及仓库环境中的货物存储和取回系统。该系统在功能上集成了多级仓库货架系统、一个或多个物料搬运车辆、一个或多个移动存储推车以及一个或多个运输工具。为了定义和描述本公开的概念和范围，应注意，“仓库”包括物料搬运车辆在其中运输货物的任何室内或室外工业设施，包括但不限于主要用于货物存储的室内或室外工业设施，例如在通道中布置多级货架的设施，以及通过物料搬运车辆在工厂周围运输货物以用于一个或多个制造过程的制造设施。
技术实现思路
1、根据本公开的主题，提供货到人仓库系统，以提高部分和完全自主的物料搬运车辆和运输工具在仓库环境中的适应性、实用性和效率。
2、根据本公开的一个实施例并且在第一方面，提供一种货物存储和取回系统。货物存储和取回系统包括多级仓库货架系统、物料搬运车辆、移动存储推车和运输工具，物料搬运车辆包括基于车辆的推车接合硬件、桅杆组件和拣选附件，运输工具包括基于运输工具的接合硬件。基于运输工具的接合硬件使运输工具能够沿着货物存储和取回系统的库存运输表面在多个位置处接合、运输和脱离移动存储推车，而与物料搬运车辆在货物存储和取回系统内的运动无关。基于车辆的推车接合硬件联接到桅杆组件，以用于沿着桅杆组件的提升尺寸移动，以便：(i)沿着库存运输表面在多个位置处接合和脱离移动存储推车，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关；以及(ii)将移动存储推车运输到多级仓库
3、根据本公开的另一个实施例并且在第二方面，提供一种货物存储和取回系统。货物存储和取回系统包括多级仓库货架系统、物料搬运车辆、移动存储推车、具有基于运输工具的接合硬件和提升表面的运输工具、仓库管理计算中心和货物接收站。物料搬运车辆包括基于车辆的推车接合硬件、一个或多个车辆控制器、桅杆组件、被配置为访问多级仓库货架系统的多个级的拣选附件、具有视觉系统的导航子系统、以及具有拣选附件和飞行时间(tof)系统的拣选附件子系统。基于运输工具的接合硬件使运输工具能够沿着货物存储和取回系统的库存运输表面在多个位置处接合、运输和脱离移动存储推车，而与物料搬运车辆在货物存储和取回系统内的运动无关。提升表面在结构上被配置为通过将运输工具提升表面从行进高度提升到运输高度来将移动存储推车提升离开支撑多级仓库货架系统的库存运输表面。移动存储推车在结构上被配置为在运输工具的提升表面处于行进高度的情况下允许运输工具在至少两个正交方向上进入和离开移动存储推车下方的提升区域。基于车辆的推车接合硬件联接到桅杆组件，以用于沿着桅杆组件的提升尺寸移动，以便：(i)沿着库存运输表面在多个位置处接合和脱离移动存储推车，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关；以及(ii)将移动存储推车运输到多级仓库货架系统的多个级，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关。多级仓库货架系统包括与目标货箱相关联的目标基准，以引导目标货箱与拣选附件的接合。导航子系统被配置为定位物料搬运车辆，使得目标基准处于视觉系统的视野内。物料搬运车辆的拣选附件包括x-y-z-ψ定位器，并且被配置为当移动存储推车被物料搬运车辆接合时，在多级仓库货架系统的多个级处在多级仓库货架系统和移动存储推车之间转移货箱。拣选附件子系统被配置为生成目标货箱的目标tof深度图。物料搬运车辆的一个或多个车辆控制器执行车辆功能，以使用拣选附件子系统的x-y-z-ψ定位器来基于视觉系统的视野和目标tof深度图将目标货箱与拣选附件接合。仓库管理计算中心与运输工具和物料搬运车辆通信并且被编程以指令运输工具和物料搬运车辆协调货物存储和取回系统中的移动存储推车的接合、运输和脱离。货物接收站包括货物选择终端，其被配备以用于从移动存储推车移除货箱。
4、根据本公开的另一个实施例，并且在第三方面，提供一种物料搬运车辆。物料搬运车辆包括车身、支撑车身并限定车身的行进方向的多个轮、每个都可操作地联接到多个轮中的一个或多个轮的制动系统、牵引控制单元和转向组件、桅杆组件、联接到桅杆组件以沿桅杆组件的提升尺寸移动的单叉托架组件、以及被配置为便于物料搬运车辆运输、接合或脱离物料的运输、接合或脱离配件，其中单叉滑架组件包括容纳运输、接合或脱离配件的至少一部分的中空本体部分。
5、根据本公开的另一个实施例，并且在第四方面，提供一种货物存储和取回系统。货物存储和取回系统包括具有货箱转移区域的多级仓库货架系统、具有桅杆组件和拣选附件的物料搬运车辆、目标货箱以及具有基于运输工具的接合硬件的运输工具。基于运输工具的接合硬件使运输工具能够在货箱转移区域接合、运输和脱离目标货箱，而与货物存储和取回系统内的物料搬运车辆的运动无关。拣选附件联接到桅杆组件，用于沿桅杆组件的提升尺寸移动，以便：(i)在货箱转移区域和多级仓库货架系统的多个级处接合和脱离目标货箱，而与运输工具在货物存储和取回系统内的运动无关；和(ii)将目标货箱运输到货箱转移区域和多级仓库货架系统的多个级，而与货物存储和取回系统内的运输工具的运动无关。桅杆组件和拣选附件被配置为访问多级仓库货架系统的多个级。
6、根据本公开的另一个实施例，并且在第五方面，提供一种操作货物存储和取回系统的方法。该方法包括提供货物存储和取回系统，该系统包括多级仓库货架系统、布置在库存运输表面上的物料搬运车辆、货箱转移区域、目标货箱和包括基于运输工具的接合硬件的运输工具。物料搬运车辆包括：牵引控制单元、制动系统和转向组件，每个都可操作地联接到一个或多个车轮；桅杆组件、可移动地联接到桅杆组件的叉滑架组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、包括固定到叉滑架组件的x-y-z-ψ定位器的拣选附件、导航子系统；以及与牵引控制单元、制动系统、转向组件、桅杆组件控制单元、滑架控制单元、拣选附件和导航子系统通信的一个或多个车辆控制器。该方法还包括通过使用导航子系统和一个或多个车辆控制器将物料搬运车辆沿着库存运输表面导航到目标货箱，而与货物存储和取回系统内的运输工具的移动无关。该方法还包括在货箱转移区域和多级仓库货架系统的多个级处通过使用x-y-z-ψ定位器将目标货箱与固定到叉滑架组件的拣选附件接合或脱离，而与货物存储和取回系统内的运输工具的运动无关。该方法还包括利用拣选附件将目标货箱放置在货箱转移区域或多级仓库货架系统的级上，并通过使用包括运输工具提升表面的基于运输工具的接合硬件使目标货箱与运输工具接合。
7、另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中基于车辆的推车接合硬件包括由一个或多个沿竖向取向的推车提升叉限定的移动存储推车支撑平台。
8、另一方面可以包括前述方面中的任何一个，其中基于车辆的推车接合硬件包括被配置为接合移动存本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种物料搬运车辆，其包括：
2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：
3.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中：
4.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中：
【技术特征摘要】
1.一种物料搬运车辆，其包括：
2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·J·奥托，G·S·加曼，M·E·艾迪生，
申请(专利权)人：克朗设备公司，
类型：发明
国别省市：
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