【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及六维力传感器测试，尤其涉及一种六维力传感器测试装置。
技术介绍
1、带有力反馈功能的工业机器人应用范围逐年扩大，在磨削、抛光、装配以及搬运等场景下的使用越来越多。在机器人末端法兰与夹具之间串联六维力传感器，可以直接有效监控分析工件的受力情况，六维力传感器可以对三个正交方向的力(fx、fy、fz)和对应的三个力矩(mx、my、mz)进行准确测量，在加工系统中作为闭环反馈，对路径、机器人姿态等参数的优化提供信息支撑。
2、中国专利申请号2020200690224公开了一种六维力传感器测试平台，包括：工作台、传感器固定机构、六维力加载机构、第一高精度双向力传感器、用于施加水平作用力的第一动力机构、第二高精度双向力传感器以及用于施加竖直方向作用力的第二动力机构。动力机构产生的力或力矩通过六维力加载机构传递到六维力传感器，以供标定、准确性测试以及动态性能测试。
3、六维力传感器的工作环境较为广泛，在某些寒冷地区环境温度可低至-30摄氏度，而在某些热带地区环境温度可高至50摄氏度以上，上述测试平台可在常温条件下对六维力传感器进行测试，但是不便于在高温、低温环境下对六维力传感器进行测试，因此，我们提出了一种六维力传感器测试装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种六维力传感器测试装置，通过向进液管内通入冷却液，冷却液经螺旋管后从排液管流出，启动空压机将高压气体通入进气管内，高压气体进入旋转筒a内，流动的冷却液对高压气体进行冷
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种六维力传感器测试装置，包括底板，所述底板上设有第二垫块，所述第二垫块上方设有组装工装机构，所述底板上设有多组连接杆，多个所述连接杆上设有顶板，所述顶板上安装有直线轴承，所述直线轴承内滑动设有导向轴，所述导向轴顶部安装有载物台，所述导向轴底部安装有转接头，所述转接头底部安装有单轴力传感器，所述单轴力传感器底部安装有压头，所述顶板顶部放置有第一垫块，所述压头底部设有外锥面；
4、所述组装工装机构包括：
5、第一安装板，所述第一安装板安装于所述第二垫块上；
6、第二安装板，所述第二安装板设于所述第一安装板上方，所述第一安装板、所述第二安装板内设有六维力传感器，所述第一安装板内开设有过线槽，所述第二安装板上设有第一测试面、第二测试面和第三测试面。
7、所述第二安装板内开设有压力孔组，所述压力孔组包括第一压力孔、第二压力孔、第三压力孔、第四压力孔、第五压力孔、第六压力孔。
8、所述载物台通过第一紧固件安装于所述导向轴上，所述直线轴承通过第二紧固件安装于所述顶板上，所述顶板通过第三紧固件安装于所述连接杆上，所述单轴力传感器通过第四紧固件安装于所述转接头上，所述压头通过第五紧固件安装于所述单轴力传感器底部，所述转接头通过螺纹连接于所述导向轴底部，所述连接杆和所述底板通过第六紧固件连接。
9、所述第二安装板上设有多个压片，所述第二安装板通过第七紧固件安装于所述第一安装板上，所述压片上设有内锥面。
10、本专利技术还包括温控组件，所述温控组件包括：固定架，所述固定架设于地面上；连接架，所述连接架安装于所述固定架上；壳体，所述壳体安装于所述连接架上；旋转筒a，所述旋转筒a设于所述壳体内；螺旋管，所述螺旋管设于所述旋转筒a内；圆环，所述圆环安装于所述螺旋管上；所述第一安装板、所述第二安装板上设有进气管和排气管。
11、所述壳体上设有进液管和排液管，所述旋转筒a外侧设有齿轮a，所述壳体上安装有旋转驱动件a，所述旋转驱动件a输出端安装有齿轮b，所述齿轮a与所述齿轮b啮合。
12、所述固定架上设有直线驱动件a，所述直线驱动件a输出端安装有运动架，所述运动架上安装有导电杆。
13、所述固定架一侧设有循环返气组件，所述循环返气组件包括设于地面上的固定座，所述固定座上设有压缩罐，所述压缩罐内设有活塞，所述活塞上安装有运动杆，所述压缩罐上设有驱动组件。
14、所述驱动组件包括：支架，所述支架安装于所述压缩罐上；旋转驱动件d，所述旋转驱动件d安装于所述支架上；旋转筒b，所述旋转筒b安装于所述旋转驱动件d输出端，所述旋转筒b上开设有斜形环槽；滑动杆，所述滑动杆安装于所述运动杆上，所述滑动杆在所述斜形环槽内滑动。
15、所述压缩罐上安装有方形块，所述运动杆上安装有横板，所述横板与所述方形块滑动连接。
16、本专利技术的有益效果在于：
17、(1)本专利技术通过向进液管内通入冷却液，冷却液经螺旋管后从排液管流出，启动空压机将高压气体通入进气管内，高压气体进入旋转筒a内，流动的冷却液对高压气体进行冷却，冷却后的气体经进气管流入第一安装板、第二安装板内，进而对第一安装板、第二安装板进行冷却，对六维力传感器进行降温，实现六维力传感器的低温测试，便于在高温、低温环境下对六维力传感器进行测试。
18、(2)本专利技术通过驱动旋转筒a、圆环转动，带动螺旋管转动使其两端与导电杆位置对应，驱动导电杆向上运动使其插入螺旋管的两端，导电杆对螺旋管通电，螺旋管通电升温，升温的螺旋管对高压气体进行加热升温，加热升温的气体经进气管流入第一安装板、第二安装板内，进而对第一安装板、第二安装板进行加热，对六维力传感器进行加热，实现六维力传感器的高温测试。
19、(3)本专利技术旋转驱动件d驱动旋转筒b转动，滑动杆在斜形环槽内滑动，驱动活塞在压缩罐内往复运动，将排气管排出的气体抽至压缩罐内后返入进气管内，因为排气管排出的气体本身就是高温、低温气体，后进入旋转筒a内重新加热或降温，大大提高了加热或降温的效率。
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1.一种六维力传感器测试装置，包括底板(5)，其特征在于，所述底板(5)上设有第二垫块(12)，所述第二垫块(12)上方设有组装工装机构(4)，所述底板(5)上设有多组连接杆(3)，多个所述连接杆(3)上设有顶板(2)，所述顶板(2)上安装有直线轴承(8)，所述直线轴承(8)内滑动设有导向轴(6)，所述导向轴(6)顶部安装有载物台(1)，所述导向轴(6)底部安装有转接头(9)，所述转接头(9)底部安装有单轴力传感器(10)，所述单轴力传感器(10)底部安装有压头(11)，所述顶板(2)顶部放置有第一垫块(7)，所述压头(11)底部设有外锥面(111)；
2.根据权利要求1所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述第二安装板(42)内开设有压力孔组(46)，所述压力孔组(46)包括第一压力孔(461)、第二压力孔(462)、第三压力孔(463)、第四压力孔(464)、第五压力孔(465)、第六压力孔(466)。
3.根据权利要求1所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述载物台(1)通过第一紧固件(13)安装于所述导向轴(6)上，所述直线轴承(8
4.根据权利要求3所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述第二安装板(42)上设有多个压片(43)，所述六维力传感器(45)通过第七紧固件(44)安装于所述第二安装板(42)上，所述压片(43)上设有内锥面(431)。
5.根据权利要求4所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，还包括温控组件(51)，所述温控组件(51)包括：
6.根据权利要求5所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述壳体(513)上设有进液管(5131)和排液管(5132)，所述旋转筒a(514)外侧设有齿轮a(517)，所述壳体(513)上安装有旋转驱动件a(518)，所述旋转驱动件a(518)输出端安装有齿轮b(519)，所述齿轮a(517)与所述齿轮b(519)啮合。
7.根据权利要求6所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述固定架(511)上设有直线驱动件a(520)，所述直线驱动件a(520)输出端安装有运动架(521)，所述运动架(521)上安装有导电杆(522)。
8.根据权利要求7所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述固定架(511)一侧设有循环返气组件(60)，所述循环返气组件(60)包括设于地面上的固定座(601)，所述固定座(601)上设有压缩罐(602)，所述压缩罐(602)内设有活塞(603)，所述活塞(603)上安装有运动杆(604)，所述压缩罐(602)上设有驱动组件(61)。
9.根据权利要求8所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述驱动组件(61)包括：
10.根据权利要求9所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述压缩罐(602)上安装有方形块(615)，所述运动杆(604)上安装有横板(616)，所述横板(616)与所述方形块(615)滑动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种六维力传感器测试装置，包括底板(5)，其特征在于，所述底板(5)上设有第二垫块(12)，所述第二垫块(12)上方设有组装工装机构(4)，所述底板(5)上设有多组连接杆(3)，多个所述连接杆(3)上设有顶板(2)，所述顶板(2)上安装有直线轴承(8)，所述直线轴承(8)内滑动设有导向轴(6)，所述导向轴(6)顶部安装有载物台(1)，所述导向轴(6)底部安装有转接头(9)，所述转接头(9)底部安装有单轴力传感器(10)，所述单轴力传感器(10)底部安装有压头(11)，所述顶板(2)顶部放置有第一垫块(7)，所述压头(11)底部设有外锥面(111)；
2.根据权利要求1所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述第二安装板(42)内开设有压力孔组(46)，所述压力孔组(46)包括第一压力孔(461)、第二压力孔(462)、第三压力孔(463)、第四压力孔(464)、第五压力孔(465)、第六压力孔(466)。
3.根据权利要求1所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述载物台(1)通过第一紧固件(13)安装于所述导向轴(6)上，所述直线轴承(8)通过第二紧固件(14)安装于所述顶板(2)上，所述顶板(2)通过第三紧固件(15)安装于所述连接杆(3)上，所述单轴力传感器(10)通过第四紧固件(16)安装于所述转接头(9)上，所述压头(11)通过第五紧固件(17)安装于所述单轴力传感器(10)底部，所述转接头(9)通过螺纹(19)连接于所述导向轴(6)底部，所述连接杆(3)和所述底板(5)通过第六紧固件(18)连接。
4.根据权利要求3所述的一种六维力传感器测试装置，其特征在于，所述第二安装板(42)上设有多个压片(43)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐东方，张永安，李向南，
申请(专利权)人：苏州康莲医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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