【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于驱控优选作业机械的静液压的驱动器的方法。此外，本专利技术还涉及一种控制单元、一种包括控制单元的作业机械以及一种计算机程序。
技术介绍
1、已知用于移动的作业机械的静液压的行驶驱动器，其中，液压泵和一个或多个液压马达在闭合的液压回路中相互连接。液压泵被内燃机、例如柴油机驱动，并且液压马达最终例如通过相应的车轮驱动移动的作业机械。
2、这种行驶驱动器的液压泵和液压马达经常能在它们的输送体积上进行调整。因此可以例如在内燃机的转速恒定不变时在闭合的回路中改变由液压泵输送的体积流量并且因此调整液压马达的或车轮的输出转速，即移动的作业机械的行驶速度。
3、静液压的行驶驱动器例如在农业中具有很多应用，在那里，作业机械除了行驶功能外也应当实施作业功能。饲料收割机就是其中一个例子。饲料收割机是一种用于特别是在制备青饲料或全作物青饲料时容纳、粉碎和装载诸如草、苜蓿或玉米之类的作物的农业设备。
4、为了扩大行驶驱动器的传动比范围，例如已知带有至少两个流体并联地运行的液压马达的静液压的传动机构(称为2+1传动机构)。该传动机构的驱动轴功率可以通过静液压的传动机构的求和传动机构相加并且例如传递给车桥。因此例如在低行驶速度下，两个液压马达并行运行并且因此允许了大的牵引力。在液压泵的输送量预定时并且在液压马达的排量减小带来了效率降低的背景下，能用两个马达达到的行驶速度受到了限制。
5、因此，为了达到较高行驶速度的最大行程，可以将液压马达中的其中一个液压马达的排挤体积调整到零并且借助离合器与
6、这意味着，在较低速度范围内的高牵引力要求下接通第二液压马达。在较高的速度和较低的牵引力要求下，关断第二马达(这就是说，第二马达被枢转到零并且通过离合器与输出机构分离)。离合器和因此马达的接通与关断通过自动化策略完成。
7、已知的用于接通和关断的策略通常基于与加速踏板相关的换挡速度。因此可以在道路行驶时描绘简单的“用例”。这种行驶驱动器典型地使用在诸如轮式装载机和伸缩臂叉车之类的建筑机械中，它们除了纯行驶外也用于高要求的“用例”(例如装载操作、倒车、点动、在斜坡上停住)。
8、此外，2+1传动机构还具有的特性是，在高速度下接通临时的马达需要同步力矩并且因此是能够感知到和听到的。迄今为止的策略并不会导致，仅当需要时并且在尽可能低的转速下才进行所述接通。
技术实现思路
1、据此，本专利技术的任务是，研发一种方法，在该方法中，仅当实际上需要接通以达到所要求的牵引力时才执行接通，使得尽可能避免在高转速差时的切换。
2、按照本专利技术的一种实施方式，提供了一种用于驱控移动的作业机械的静液压的行驶驱动器(1)的方法，其中，静液压的行驶驱动器配设有带有能调整的排挤体积的第一液压机(4)、并且带有分别能调整的排挤体积的第二液压机(6)和第三液压机(8)，其中，第一液压机能与或者与驱动机联接，其中，来自第一液压机的压力介质可以输送给彼此平行布置的第二和第三液压机(6、8)，其中，第二和第三液压机(6、8)能与或者与至少一个有待驱动的车轮或者有待驱动的链条或车桥连接，其中，第二液压机(6)能借助离合器(38)与至少一个有待驱动的车轮或者有待驱动的链条或车桥转动连接，其中，第三液压机(8)与至少一个有待驱动的车轮或者有待驱动的链条或车桥转动连接，其中，根据移动的作业机械的行驶速度控制离合器，
3、其特征在于，所述方法包括下列步骤：
4、a.检测对应额定行驶速度或取决于这个额定行驶速度的参量的行驶指令；
5、b.计算作业机械的行驶速度的阈值，在该阈值下应当发生离合器(38)的转换，其中，在考虑到在步骤a.中检测到的行驶指令的情况下实施所述计算；
6、c.其中，针对行驶指令对应作业机械的额定行驶速度的小于预定值的绝对值的情况，还在考虑到作业机械的当前的减速度和转换时间的情况下调整在步骤b.中计算的阈值。
7、因为第一、第二和第三液压机理论上可以既用作液压马达也用作液压泵，所以它们在权利要求中普遍称为液压机。此外，出于所述原因，在权利要求中始终提到了体积流量(并且没有专门例如称为液压马达的排量)。
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1.用于驱控移动的作业机械的静液压的行驶驱动器(1)的方法，其中，所述静液压的行驶驱动器配设有带有能调整的排挤体积的第一液压机(4)并且配设有第二液压机(6)和第三液压机(8)，其中，所述第一液压机能与驱动机联接或者与驱动机联接，其中，来自所述第一液压机的压力介质能够输送给彼此并联布置的所述第二液压机和所述第三液压机(6、8)，其中，所述第二液压机(6)能借助离合器(38)与至少一个有待驱动的车轮或者有待驱动的链条或车桥转动连接，其中，所述第三液压机(8)与至少一个有待驱动的车轮或者有待驱动的链条或车桥转动连接，其中，在考虑到所述移动的作业机械的行驶速度或者取决于所述行驶速度的参量的情况下控制所述离合器(38)，
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤c.中，所述预定值小于5km/h、还更为优选小于3km/h、还更为优选小于1km/h、还更为优选小于0.5km/h、还更为优选等于0km/h。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中，在所述步骤c.中，用这个公式计算经调整的阈值：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述步骤b.中，基于根据所述行驶指令确定阈值的函数、优选特征线来实施所述计算。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，还优选从点动踏板检测到点动指令，其中，所述点动指令与在所述步骤a.中检测到的行驶指令相结合，以便求出经调整的行驶指令，其中，所述经修正的行驶指令在所述步骤b.中用于计算所述阈值。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在所述步骤a.中，从输入装置、优选从行驶踏板检测所述行驶指令。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，仅针对检测到所述驱动器的减速状态的情况才实施步骤c.的调整。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述第二液压机和/或所述第三液压机配设有分别能调整的排挤体积。
10.控制单元(68)，其设置成，实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
11.作业机械，其包括静液压的行驶驱动器(1)，其中，所述静液压的行驶驱动器配设有带有能调整的排挤体积的第一液压机(4)并且配设有第二液压机(6)和第三液压机(8)，其中，所述第一液压机能与驱动机联接或者与驱动机联接，其中，来自所述第一液压机的压力介质能够输送给彼此并联布置的第二液压机和所述第三液压机(6、8)，其中，所述第二液压机和所述第三液压机(6、8)能与或者与至少一个有待驱动的车轮或者有待驱动的链条或车桥连接，其中，所述作业机械包括根据权利要求10所述的控制单元。
12.计算机程序，其设置用于，实施和/或控制根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
13.能机读的存储介质，带有储存在其上的根据权利要求12所述的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.用于驱控移动的作业机械的静液压的行驶驱动器(1)的方法，其中，所述静液压的行驶驱动器配设有带有能调整的排挤体积的第一液压机(4)并且配设有第二液压机(6)和第三液压机(8)，其中，所述第一液压机能与驱动机联接或者与驱动机联接，其中，来自所述第一液压机的压力介质能够输送给彼此并联布置的所述第二液压机和所述第三液压机(6、8)，其中，所述第二液压机(6)能借助离合器(38)与至少一个有待驱动的车轮或者有待驱动的链条或车桥转动连接，其中，所述第三液压机(8)与至少一个有待驱动的车轮或者有待驱动的链条或车桥转动连接，其中，在考虑到所述移动的作业机械的行驶速度或者取决于所述行驶速度的参量的情况下控制所述离合器(38)，
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤c.中，所述预定值小于5km/h、还更为优选小于3km/h、还更为优选小于1km/h、还更为优选小于0.5km/h、还更为优选等于0km/h。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中，在所述步骤c.中，用这个公式计算经调整的阈值：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述步骤b.中，所述转换是从所述离合器(38)被打开的状态到所述离合器(38)被闭合的状态的转换。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述步骤b.中，基于根据所述行驶指令确定阈值的函数、优选特征线来实施所述计算。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，还优选从...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·穆勒，A·B·维拉尔潘多，A·阿尔科利亚，A·阿尔贝蒂，D·沃格尔，E·伊尔克，F·维尔纳，H·克利，N·布里克斯，O·伊斯福特，R·赫尔曼，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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