使用测定偏振图像数据的镜面反射道路表面的自动检测制造技术

本公开涉及使用测定偏振图像数据的镜面反射道路表面的自动检测。一种用于主车辆的检测系统包括照相机、全球定位系统(“GPS”)接收器、指南针和电子控制单元(“ECU”)。照相机收集测定偏振图像数据，所述测定偏振图像数据形成包括由太阳照射的道路表面的成像驾驶场景。GPS接收器输出车辆的目前地点作为带有日期和时间戳的坐标集。指南针提供车辆的定向航向。ECU使用输入数据集来确定相对于车辆和照相机的太阳的地点，所述输入数据集包括目前地点和定向航向。ECU还使用测定偏振图像数据和太阳的地点来检测道路表面上的一个或多个镜面反射区域，其中(一个或多个)镜面反射区域形成输出数据集。ECU然后响应于输出数据集在主车辆上执行控制动作。

【技术实现步骤摘要】

技术介绍

1、自主控制的车辆依赖于计算机视觉能力，其中使用机器学习技术来开发这种能力。例如，自主机动车辆的控制器可使用基于照相机的计算机视觉系统来准确地估计周围驾驶环境内的可驾驶道路表面的存在。使用车载传感器，控制器能够在收集的驾驶场景的图像像素中估计道路表面的地点，并且使用估计的地点来规划驾驶路线，并且检测车辆、行人、路缘、人行道、树木、建筑物和其它潜在障碍物。另外，控制器可考虑道路表面上的涂层或物质(例如，涂漆表面、水、冰或油)作为附加感知信息。控制器使用感知信息的共同集来控制自主驾驶事件。

2、由车载传感器收集的图像数据包括与可驾驶表面区域或“自由空间”对应的像素数据。给定图像数据集中的自由空间通常被估计为收集的图像的二元分割，其中一种或多种图像分割技术被执行以分离可驾驶表面区域与不可驾驶表面的对应表面区域。为了检测自由空间并且识别道路表面本身上的感兴趣的物品的目的而单独使用彩色视频当前是次优的，这可能不利地影响车载感知功能的性能和所得到的路径规划操作。

技术实现思路

1、本文中描述的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于主车辆的检测系统，包括：

2.如权利要求1所述的系统，其中所述ECU被配置为：

3.如权利要求2所述的系统，其中所述ECU被配置为：如果所述增量值小，则将像素检测为不是镜面的，并且选择性地应用假设主要光源被沿着在所述主车辆的前面延伸的直线安置的光反射和散射模型，使用所述光反射和散射模型来重新计算所述增量值作为重新计算的增量值，并且当重新计算的增量值接近零时确认所述图像像素对应于所述镜面反射区域。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述主车辆是具有车身的机动车辆，并且其中所述照相机被连接到所述车身。

5.如权利要求4所述的系统，其中...

【技术特征摘要】

1.一种用于主车辆的检测系统，包括：

2.如权利要求1所述的系统，其中所述ecu被配置为：

3.如权利要求2所述的系统，其中所述ecu被配置为：如果所述增量值小，则将像素检测为不是镜面的，并且选择性地应用假设主要光源被沿着在所述主车辆的前面延伸的直线安置的光反射和散射模型，使用所述光反射和散射模型来重新计算所述增量值作为重新计算的增量值，并且当重新计算的增量值接近零时确认所述图像像素对应于所述镜面反射区域。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述主车辆是具有车身的机动车辆，并且其中所述照相机被连接到所述车身。

5.如权利要求4所述的系统，其中所述照相机是彩色测定偏振照相机或单色测定偏振照相机。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述ecu与所述主车辆的路径规划控制模...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·巴尔塔克，T·菲利普，D·莱维，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：