车辆跨壕沟的控制方法、装置、越野车及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆跨壕沟的控制方法、装置、越野车及存储介质，属于车辆跨壕沟技术领域，其方法包括：基于壕沟纵向宽度和车辆规格参数确定壕沟类型；所述壕沟类型包括无车轮可进壕沟类型和单车轮可进壕沟类型；构建车辆跨越所述无车轮可进壕沟类型的第一跨壕沟极限模型，并构建车辆跨越所述单车轮可进壕沟类型的第二跨壕沟极限模型；获取目标车辆的车辆布置参数，并基于所述车辆布置参数、第一跨壕沟极限模型和第二跨壕沟极限模型确定目标最小离地间隙；基于所述目标车辆的实时行驶信息和所述目标最小离地间隙确定跨壕沟通过模式，基于所述跨壕沟通过模式控制所述目标车辆。本发明专利技术提高了目标车辆跨越各类型壕沟的通过性和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆跨壕沟，具体涉及一种车辆跨壕沟的控制方法、装置、越野车及存储介质。

技术介绍

1、高性能越野车辆在资源勘探、丛林搜救、军事行动、灾难搜救等领域得到广泛应用，壕沟是一种野外常见的障碍物类型，传统跨壕沟方法是驾驶员依靠肉眼进行环境观察壕沟深度、宽度以及车辆与壕沟间的相对位置，依据个人经验选取通过的方式或进行多次尝试，决策正确性和操作可行性相对较低，且操作误差大，效率极低，容易造成事故。

2、为解决上述技术问题，专利cn109808509 a公开了一种无人驾驶越野车跨壕沟的自动识别与控制系统，其通过设置环境感知单元对图像进行信息融合获得准确的壕沟尺寸和车辆位姿信息，然后基于决策模块判断壕沟是否可跨越以及具体的跨越路径。对于车辆本身的跨越壕沟能力，仅用了一个参数：车辆可跨越最大壕沟宽度，其并未考虑对不同宽度壕沟的具体跨越方案。导致在实际应用时，跨越壕沟的安全性和通过性不高。

3、因此，亟需提供一种车辆跨壕沟的控制方法、装置、越野车及存储介质，提高车辆跨壕沟的通过率和安全性。

技术实现思路本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所述构建车辆跨越所述无车轮可进壕沟类型的第一跨壕沟极限模型，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所述第一跨壕沟极限模型为：

4.根据权利要求1所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所述构建车辆跨越所述单车轮可进壕沟类型的第二跨壕沟极限模型，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所述第二跨壕沟极限模型为：

6.根据权利要求1所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所...

【技术特征摘要】

1.一种车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所述构建车辆跨越所述无车轮可进壕沟类型的第一跨壕沟极限模型，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所述第一跨壕沟极限模型为：

4.根据权利要求1所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所述构建车辆跨越所述单车轮可进壕沟类型的第二跨壕沟极限模型，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所述第二跨壕沟极限模型为：

6.根据权利要求1所述的车辆跨壕沟的控制方法，其特征在于，所述车辆规格参数包括车轮半径和前轮和后轮之间的轴长；则所述基于壕沟纵向宽度和车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：向小龙，付畅，张志勇，叶建伟，赵文虎，马佳佳，刘佳兵，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：