【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆跟踪控制，特别是用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法。
技术介绍
1、多轴转向车辆因其强大的动力性能和高承载力特点，能够有效搬运百米级风机叶片及长途运输超重级桥梁结构/化工设备等，是保证“不可解体”大件的完整运输以及满足各种特殊作业需求的核心工程设备，正朝着电动化、智能化方向发展，提高轨迹跟踪的精度和整车抗干扰性是提升车辆智能化的关键环节。然而，随着多轴转向车辆轴数进一步增多、行驶环境越来越苛刻、车架越来越长，传统的跟踪控制方法无法抵抗系统本身高动态非线性、车辆参数变化、外部环境激励如道路不平整输入、强侧风干扰及内外未知扰动的影响，实现预期的跟踪性能，从而导致系统跟踪控制性能下降。因此需要一种创新的跟踪控制方法，能够抵抗系统内部参数变化、外部未知扰动的影响，实现多轴转向车辆的高精度的轨迹跟踪和稳定行驶。现有关于车辆运动控制中的精确跟踪和抗干扰性问题，如参考专利cn117519130 a提出了一种多轴无人运输车辆的轨迹跟踪控制方法，其通过获取被控车辆的位置及行驶信息，构建模型预测控制器并进行带约束优化求解被...
【技术保护点】
1.用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S1的实现方式为：
3.根据权利要求1所述的用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制器可通过新型扰动观测器实时估计系统内外集总扰动，并通过超螺旋终端滑模控制器补偿扰动，保证多轴转向车辆精准跟踪预设路径，所述新型扰动观测器设计如下：
4.根据权利要求1所述的用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑...
【技术特征摘要】
1.用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤s1的实现方式为：
3.根据权利要求1所述的用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤s2中，所述超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制器可通过新型扰动观测器实时估计系统内外集总扰动，并通过超螺旋终端滑模控制器补偿扰动...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴龙，万嘉伟，杜恒，章小龙，叶祺滨，程前，陈沛扬，洪秀，陈琰，黄俊南，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：
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