【技术实现步骤摘要】
本申请涉及终端设备，具体涉及一种多传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、为了满足终端设备更加准确地感知周围环境、定位及导航等需求，终端设备上通常可集成有多个传感器，例如摄像头、深度传感器、陀螺仪、加速度计等，这些传感器可协同工作，采集终端设备周围的环境、终端设备的位置、姿态等信息，以帮助终端设备更加准确地感知周围环境、进行定位及导航等。
2、为了让终端设备上的多个传感器更加准确地协同工作，需要对终端设备上的多个传感器进行标定。
技术实现思路
1、本申请实施例公开了一种多传感器的标定方法、装置、电子设备及存储介质，能够对终端设备上的多个传感器进行标定，以保证该多个传感器可准确地协同工作。
2、本申请实施例公开了一种多传感器的标定方法，所述方法包括：
3、控制机械装置运动，所述机械装置用于承载待标定的终端设备，所述终端设备包括摄像头、姿态传感器及深度传感器；
4、获取在所述机械装置的运动过程中，通过所述摄像头采集的图像数据、...
【技术保护点】
1.一种多传感器的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据及所述深度数据，确定所述摄像头与所述深度传感器之间的第二外参，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个数据组计算得到所述摄像头与所述深度传感器之间的初始外参，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述初始外参包括初始旋转矩阵及初始平移矩阵；所述根据所述多个数据组分别对应的第一平面及第二平面，计算得到所述摄像头与所述深度传感器之间的初始外参，包括：
5.根据权利要求4所述的...
【技术特征摘要】
1.一种多传感器的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据及所述深度数据，确定所述摄像头与所述深度传感器之间的第二外参，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个数据组计算得到所述摄像头与所述深度传感器之间的初始外参，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述初始外参包括初始旋转矩阵及初始平移矩阵；所述根据所述多个数据组分别对应的第一平面及第二平面，计算得到所述摄像头与所述深度传感器之间的初始外参，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一方程式包括最小二乘方程，所述第二方程式包括超定方程。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述初始旋转矩阵、所述多个数据组包括的各帧深度数据，构建关于所述摄像头与所述深度传感器之间的平移矩阵的第二方程式之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求3～6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始外参及多个数据组进行联合优化，以得到所述摄像头与所述深度传感器之间的第二外参，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据及所述姿态数据，确定所述摄像头与所述姿态传感器之间的第一外参，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：于春阳，
申请(专利权)人：上海瑾盛通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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