【技术实现步骤摘要】
本申请涉及信息处理，具体而言，涉及一种挖掘机参数标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、为了实现精准的机械臂控制，在机械臂开始作业之前，需要对机械臂的动力学参数进行标定。目前针对机械臂的动力学参数标定方法有动力学模型标定和数据拟合两种。
2、动力学模型标定方法中需要预先构建动力学模型，然后通过系统辨识的方式获得动力学参数的最优估计。数据拟合的方法中需要通过大量数据进行拟合计算，得到动力学参数。
3、但是，由于挖掘机作业场景的特殊性，机械臂的上述两种标定方法用于挖掘机参数标定时，存在准确性差、标定时间长的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种挖掘机参数标定方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术应用在挖掘机参数标定时准确性差、标定时间长的问题。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请提供了一种挖掘机参数标定方法，所述方法包括：
4、基于预设的阈值对待标定...
【技术保护点】
1.一种挖掘机参数标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的阈值对待标定挖掘机的关节数据进行筛选，得到所述待标定挖掘机的关节角度力矩信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一曲线、预设的第一阈值以及所述关节数据，生成第二曲线，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二曲线确定所述待标定挖掘机的关节角度力矩信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节角度力矩信息，确定所述待标定挖掘机的液压缸摩擦力和...
【技术特征摘要】
1.一种挖掘机参数标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的阈值对待标定挖掘机的关节数据进行筛选，得到所述待标定挖掘机的关节角度力矩信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一曲线、预设的第一阈值以及所述关节数据，生成第二曲线，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二曲线确定所述待标定挖掘机的关节角度力矩信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节角度力矩信息，确定所述待标定挖掘机的液压缸摩擦力和关节重力力矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述重力力矩和所述关节数据，确定重力待拟合力矩参数，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节数据确定所述待标定挖掘机的连杆重力参数，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节数据和所述重力力矩，确定所述待标定挖掘机的小臂重力参数和铲斗重力参数，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根...
【专利技术属性】
技术研发人员：林楠，梁世豪，陈赢峰，范长杰，胡志鹏，
申请(专利权)人：网易杭州网络有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。