【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人减速器可靠性试验领域，具体涉及一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台。
技术介绍
1、工业机器人在各种工业场景得到了越来越广泛的应用，工业机器人关节减速器作为其核心部件，对工业机器人的性能具有关键影响。因此，对工业机器人减速器疲劳寿命进行测试评估，对保证工业机器人减速器可靠性十分重要。
2、现有的工业机器人减速器可靠性试验台采用连续加载方式或仅能施加惯性负载，不能很好地模拟工业机器人减速器实际工况，且适用范围受限、成本高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为解决上述问题，而提供一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台。
2、具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台，包括：基座工作台1、t形槽板2、安装板3、驱动电机13、第一联轴器14、第一扭矩传感器15、第二联轴器16、被测试减速器样品17、第三联轴器21、第二扭矩传感器22、第四联轴器23、旋转阻尼器24和曲柄滑块加载机构；
3、所述的驱动电机13和第一扭矩传感器15固定在安装板3上，转动手轮6，丝杠5旋转，带动安装板3在t形槽板2滑动；
4、被测试减速器样品17固定在升降台8上，升降台8在t形槽板2上滑动；
5、第二扭矩传感器22、旋转阻尼器24固定在基座工作台1上；
6、驱动电机13、第一扭矩传感器15、被测试减速器样品17、第二扭矩传感器22和旋转阻尼器24的轴，通过联轴器依次连接；
8、所述的曲柄滑块加载机构，包括：曲柄25、伸缩连杆组件26、滑块32、配重块33、螺母34、滑槽11和升降板12；
9、所述的伸缩连杆组件26，包括：外套27、拨杆座28、压紧块29、内套30和凸轮拨杆31；
10、所述的外套27的一端安装有拨杆座28，内套30嵌套在外套27中，凸轮拨杆31轴接在拨杆座28上，压紧块29紧压在内套30的凹槽中；
11、所述的曲柄25与旋转阻尼器24的输出轴固定连接，所述的曲柄25的另一端与伸缩连杆组件26中的外套27的轴孔端连接，伸缩连杆组件26的内套30其轴孔端与滑块32的侧边伸出轴连接，滑槽11上部有条状格栅，滑块32沿滑槽11的条状格栅滑动，滑槽11的内部、条状格栅的下侧设有升降板12，升降板12上的条状凸台与滑槽11上部的条状格栅对接，所述的滑块32上设有多个配重块33；
12、所述的被测试减速器样品17输入、输出轴上，分别设有法兰盘18、圆光栅编码器19和弹性挡圈20；
13、法兰盘18的大端安装在被测试减速器样品17的输入轴或输出轴的轴肩上，轴肩起轴向定位作用，法兰盘18的小端有弹性挡圈20，弹性挡圈20安装在被测试减速器样品17的输入轴或输出轴的轴槽中，对法兰盘18起到轴向及周向的限位作用；
14、所述的圆光栅编码器19通过螺钉安装于法兰盘18的大端上。
15、本专利技术的又一个目的是提供一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验方法。
16、具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验方法，采用所述的具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台；
17、1）调整加载配重块33；
18、2）开启驱动电机13，作小角度正反转运动或±360°旋转运动；
19、3）测定被测试减速器样品17的周期性负载转矩；
20、曲柄滑块机构运动到某一时刻时，曲柄25的输入转矩计算如下：
21、滑块32和配重块33的往复惯性力：
22、
23、
24、其中，𝑀表示滑块的质量， 𝑚表示配重块的质量，𝑛表示配重块的数量，𝑟表示曲柄长度，𝜔表示曲柄转速，𝛼表示曲柄与水平方向的夹角，𝜆表示连杆比，l表示伸缩连杆组件长度；
25、滑块受到的摩擦力：
26、
27、其中，𝜇表示滑块与滑槽和升降板间的动摩擦系数，表示正压力；
28、作用在伸缩连杆组件上的力：
29、
30、其中，𝑓表示滑块受到的摩擦力，𝛽表示伸缩连杆组件与水平方向的夹角；
31、曲柄销受到的切向力：
32、
33、曲柄的瞬时输入转矩：
34、
35、4）建立一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台的三维模型，对被测试减速器样品17的输出转矩进行仿真分析。
36、与现有技术相比本专利技术的有益效果是：
37、1.可以同时施加惯性负载和扭矩负载，能够较好地模拟工业机器人减速器的实际工况，通过加减配重块，改变伸缩连杆组件的长度和滑块与滑槽的动摩擦系数调整惯性负载，通过调节旋转阻尼器调整扭矩负载。
38、2.该试验台安全性较高，运动部件的工作范围不会超出工作台面，避免了常见摆臂式疲劳寿命试验台摆杆长、危险性较大的缺陷。
39、3.方便拆装，测试减速器安装在升降台上，通过滑动安装板和调节升降台，可以方便快速地更换测试减速器。
40、4.该试验台操作简单，适用范围广，即可实现谐波减速器±360°旋转运动，也可实现rv减速器小角度范围旋转运动。
41、5.能够进行加速疲劳寿命试验，可控施加惯性负载和扭矩负载，缩短疲劳寿命试验周期。
42、6.成本低，该试验台仅采用一台电机，通过曲柄滑块加载机构施加惯性负载，减少了试验台成本和能源消耗。
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1.一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台，包括：基座工作台（1）、T形槽板（2）、安装板（3）、驱动电机（13）、第一扭矩传感器（15）、被测试减速器样品（17）、第二扭矩传感器（22）、旋转阻尼器（24）和曲柄滑块加载机构；
2.根据权利要求1所述的一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台，其特征在于：所述的曲柄滑块加载机构，包括：曲柄（25）、伸缩连杆组件（26）、滑块（32）、配重块（33）、螺母（34）、滑槽(11)和升降板(12)；
3.根据权利要求2所述的一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台，其特征在于：所述的伸缩连杆组件(26)，包括：外套(27)、拨杆座(28)、压紧块(29)、内套(30)和凸轮拨杆(31)；
4.根据权利要求3所述的一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台，其特征在于：所述的被测试减速器样品(17)输入、输出轴上，分别设有法兰盘(18)、圆光栅编码器(19)和弹性挡圈(20)；
5.一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验方法，其特征在于：采
...【技术特征摘要】
1.一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台，包括：基座工作台（1）、t形槽板（2）、安装板（3）、驱动电机（13）、第一扭矩传感器（15）、被测试减速器样品（17）、第二扭矩传感器（22）、旋转阻尼器（24）和曲柄滑块加载机构；
2.根据权利要求1所述的一种具有模拟实际工况的工业机器人减速器可靠性试验台，其特征在于：所述的曲柄滑块加载机构，包括：曲柄（25）、伸缩连杆组件（26）、滑块（32）、配重块（33）、螺母（34）、滑槽(11)和升降板(12)；
3.根据权利要求2所述的一种具有模拟...
【专利技术属性】
技术研发人员：何佳龙，黄文涛，高万夫，罗巍，田海龙，王继利，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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