【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及微型机器人领域，尤其涉及一种利用外部电磁波作为动力来源、利用旋转的螺旋齿作为驱动的一种微型机器人。
技术介绍
1、随着工艺的不断提高，微型机器人作为一种微米级别的机器人得到了很大的发展，哈尔滨工业大学研发出重1.2克的微型机器人。
2、微型机器人的动力是一个难题，由于微型机器人的尺度很小，因此要在狭小的空间内安装动力非常困难。微型机器人根据驱动方式不同，可以分为有线驱动和无线驱动，有线驱动的微型机器人包括一些仿生蟑螂、防水小虫等等，而无线驱动的微型机器人通常利用电场、磁场、化学过程甚至生物方法来驱动。2020年8月，南加州的研究人员专利技术了一款利用酒精作为驱动的昆虫机器人。
3、微型机器人因为尺寸小，可以完成很多传统机器人无法完成的任务。例如，外科医生可以遥控微型机器人完成毫米级视网膜开刀手术，在眼球运动的情况下，切除弹性视网膜或个别病理组织，接通切断的神经；在患者体内或血管内穿行，一旦发现癌细胞就将其杀死或者清理血管壁上的脂肪板块等等；可以将微型机器人置入到人体胃部或者肠内，为患者检查胃部或者肠内的病变。
4、在精密加工领域，微型机器人可以用来制造加工更大的电脑储存芯片，以及加工精度极高的“超平面磨床”，微型机器人的加工精度可以达到微米级甚至纳米级，远远超过传统的加工工艺水平。
5、综上所述，微型机器人在各个领域都有非常重要的应用，尤其在医学、精密加工、修理等领域，但是由于微型机器人的尺度太小，工艺要求高，驱动困难，目前微型机器人需要一种更精确有效的驱动方式。p>
技术实现思路
1、技术问题
2、本专利技术的目的是提供一种微型机器人及其系统，包括一个电磁波发射装置，利用微型机器人内部的接收线圈接收电磁波能量驱动微型机器人运动，解决微型机器人驱动的难题。
3、技术方案
4、本专利技术提供的一种微型机器人及其系统，它包括：
5、电磁波发射装置；
6、主轴、外壳、永久磁铁组，所述外壳外表面有螺旋齿，所述外壳固定在所述主轴的一端，所述永久磁铁组包括若干个永久磁铁，所述永久磁铁组安装在所述主轴的另一端；
7、转子、换向器，所述转子成锥形，所述转子的外表面有螺旋齿，所述转子内部有空腔，所述转子内部安装有转子线圈，所述换向器固定在所述转子上，所述转子线圈和所述换向器相连接，所述转子转动固定在所述主轴上，所述永久磁铁组位于所述转子的空腔内；
8、所述转子的螺旋齿的旋向和所述外壳的螺旋齿的旋向相反；
9、电磁波接收线圈、电刷、整流装置，所述电磁波接收线圈、电刷、整流装置固定在所述外壳内部，所述电磁波接收线圈和所述整流装置相连，所述整流装置和所述的电刷相连，所述电刷和所述换向器滑动连接。
10、电磁波发射装置发射电磁波，而微型机器人的电磁波接收线圈接收电磁波的能量，在电磁波接收线圈中产生振荡电流，经过整流装置后，振荡电流变成直流，通过电刷和换向器，和所述永久磁铁相互作用，驱动所述的转子旋转，而转子和外壳都有螺旋齿，旋转的螺旋齿为微型机器人提供向前的动力。
11、进一步地，所述电磁波发射装置发射的电磁波和所述电磁波接收线圈的振荡频率一致，电磁波发射装置发射的电磁波和电磁波接收线圈发生谐振，电磁波接收线圈内产生电流。
12、进一步地，所述整流装置包括二级管电桥，滤波电容，电磁波接收线圈和所述二极管电桥相连，所述滤波电容和所述二极管电桥相连，所述滤波电容和所述电刷相连，所述整流装置将电磁波接收线圈的振荡电流改变成直流电流，直流电流驱动转子转动。
13、进一步地，它还包括外部控制装置，所述外部控制装置包括若干个电磁铁，由于微型机器人内部有永久磁铁，通过改变外部电磁铁的电磁强度和方向，可以改变微型机器人的运动方向。
14、进一步地，它还包括成像装置，所述成像装置确定微型机器人的位置和方向，利用外部控制装置，引导微型机器人的运动。
15、进一步地，所述微型机器人还包括转向装置，所述转向装置包括信号接收线圈、转向线圈、转向舵和开关，所述外壳包括一个转动轴，所述转向舵转动固定在所述转动轴上，所述转向舵的一端有永久磁铁，所述信号接收线圈和所述开关相连，所述转向线圈和所述开关相连，所述转向线圈和所述整流装置相连，信号线圈接收外部信号，控制开关的打开和关闭，当开关打开时，转向线圈里通过电流，产生磁场，而转向舵的一端有永久磁铁，从而对转向舵带有永久磁铁的一端产生吸引力或排斥力，改变转向舵的方向，因而改变微型机器人的运动方向。
16、进一步地，所述微型机器人包括信号发生器，所述系统包括外部信号接收装置，所述信号发生器和所述整流装置相连，所述信号发生器发送信号，外部信号接收装置接收信号，从而确定微型机器人的位置和方向。
17、进一步地，所述转子还包括转子铁芯，所述转子线圈缠绕在所述转子铁芯上，所述转子铁芯固定在所述转子内部。
18、进一步地，所述微型机器人还包括若干个螺旋桨，所述螺旋桨分别安装在所述外壳和所述转子的外表面上。
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1.一种微型机器人及其系统，其特征在于它包括：
2.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：所述电磁波发射装置发射的电磁波和所述电磁波接收线圈的振荡频率一致。
3.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：所述整流装置包括二级管电桥、滤波电容，电磁波接收线圈和所述二极管电桥相连，所述滤波电容和所述二极管电桥相连，所述滤波电容和所述电刷相连。
4.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：它还包括外部控制装置，所述外部控制装置包括若干个电磁铁。
5.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：它还包括成像装置。
6.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：所述微型机器人还包括转向装置，所述转向装置包括信号接收线圈、转向线圈、转向舵和开关，所述外壳包括一个转动轴，所述转向舵转动固定在所述转动轴上，所述转向舵的一端有永久电磁铁，所述信号接收线圈和所述开关相连，所述转向线圈和所述开关相连，所述转向线圈和所述整流装置相连。
7.根据权利要求1所述的
8.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：所述转子还包括转子铁芯，所述转子线圈缠绕在所述转子铁芯上，所述转子铁芯固定在所述转子内部。
9.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：它还包括若干个螺旋桨，所述螺旋桨分别安装在所述外壳和所述转子的外表面上。
...【技术特征摘要】
1.一种微型机器人及其系统，其特征在于它包括：
2.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：所述电磁波发射装置发射的电磁波和所述电磁波接收线圈的振荡频率一致。
3.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：所述整流装置包括二级管电桥、滤波电容，电磁波接收线圈和所述二极管电桥相连，所述滤波电容和所述二极管电桥相连，所述滤波电容和所述电刷相连。
4.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：它还包括外部控制装置，所述外部控制装置包括若干个电磁铁。
5.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：它还包括成像装置。
6.根据权利要求1所述的一种微型机器人及其系统，其特征在于：所述微型机器人还包括转向装...
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