【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及施药机器人，具体为一种智能巡检施药机器人及方法。
技术介绍
1、智能巡检施药机器人一般是为作物喷洒农药来防治作物的病虫害的机器人，这种机器人的外形很像一部小汽车，智能巡检施药机器人一般由移动机构、存储机构、施药机构以及各种控制传感器等部件组成，智能巡检施药机器人在作业时，不需要手动控制，能够完全自动对作物进行喷药，从而起到改善劳动条件、避免农药对作业人员产生毒害的作用；现有技术中，智能巡检施药机器人一般可以行走在藤本作物依附的搭架之间的路径上，并通过施药机构表面的喷头为生长在较高处的藤本农作物进行施药。
2、但是，传统的智能巡检施药机器人一般存在以下问题：1、智能巡检施药机器人作业时，施药机构内用于防治作物病虫害的农药化学成分一般不太稳定，较容易受到温度、湿度等因素的影响产生反应而结晶或变稠，并且含有悬浮剂或乳化剂的液体农药比较容易受到震动、摇晃等干扰而导致凝固或结晶，无论是产生结晶还是农药变稠都可能会在施药机器人作业时堵塞施药机构的喷头，从而使施药机器人无法对藤本作物喷洒足够剂量的农药；2、当智能巡检施药机器人停止作业时，一般需要人工为所有喷头进行清堵，然而人工为喷头清堵的方式无法准确识别具体哪个喷头被农药堵塞，只能对所有喷头都进行一遍清堵操作，从而导致清堵作业费时费力，效率不高，并且作业人员清堵时也可能受到农药的毒害。为此，本专利技术提出一种智能巡检施药机器人及方法来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种智能巡检施药机器人及方法
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能巡检施药机器人，包括：移动平台、清堵座，移动平台的上表面设置有储药箱，移动平台的前表面设置有施药箱，储药箱和施药箱之间设置有加压泵，施药箱的侧面设置有定位卡块，定位卡块的内侧设置有喷嘴，施药箱内表面的下侧开设有集污槽，施药箱的下侧设置有密封板；清堵座的两侧设置有移动座，清堵座的上表面设置有转动架，转动架的上端设置有凸轮，凸轮的下侧设置有受力杆，受力杆的下端设置有连动板，连动板的下表面设置有清堵顶杆，连动板的下侧设置有从动台，从动台的两侧设置有活动卡块。
3、优选的，所述施药箱的前、后表面设置有电磁导轨，施药箱侧表面的上侧均匀设置有喷嘴，定位卡块均匀设置在喷嘴的外侧，定位卡块的外侧设置有防脱轨道。
4、优选的，所述密封板设置在集污槽的外侧，集污槽内表面的右侧设置有刮板，密封板的后端与施药箱的下侧转动连接，密封板的前端通过固定螺栓与固定座固定连接。
5、优选的，所述移动座固定连接在清堵座的两侧，移动座的外表面设置有连接板，移动座的内表面设置有电磁滑块，电磁滑块与电磁导轨传动连接，电磁滑块的两侧设置有轨道轮。
6、优选的，所述转动架固定连接在清堵座的上表面，凸轮通过转轴与转动架的上端转动连接，转轴的后端设置有减速从动轮。
7、优选的，所述清堵座的后表面设置有驱动电机，驱动电机的端头处设置有驱动轮，驱动轮和减速从动轮的表面套设有皮带，驱动轮通过皮带与减速从动轮传动连接。
8、优选的，所述受力杆与清堵座的前侧滑动连接，受力杆的上端设置有受力轮，受力杆的下端套设有平衡弹簧，连动板固定连接在受力杆的下端面，清堵顶杆固定连接在连动板的下表面。
9、优选的，所述从动台的上表面设置有滑杆，连动板的后端与滑杆滑动连接，滑杆的表面套设有压迫弹簧，滑杆的上端设置有从动板，活动卡块固定连接在从动台的两侧。
10、优选的，所述施药箱内设置有连接轴，连接轴与施药箱转动连接，连接轴的一端固定连接在连接板下端的内表面，连接杆固定连接在连接轴的表面，清污刷头固定连接在连接杆的外端，清污刷头的表面设置有软质刷板。
11、本专利技术还提供了一种智能巡检施药机器人的工作方法，具体包括以下步骤：
12、s1：通过移动平台带动施药箱在藤本农作物之间的路径上移动，并通过加压泵将储药箱内的农药加压注入施药箱中，再通过施药箱侧表面的喷嘴将农药向藤本农作物喷洒；
13、s2：使移动座带动清堵座沿施药箱的侧表面逆时针移动，同时使转动架上端的凸轮转动；
14、s3：当清堵座在移动座的带动下移动到某个喷嘴的上方时，此时活动卡块在该喷嘴外侧定位卡块的阻挡下将连动板下表面的清堵顶杆与该喷嘴定位对齐，若该喷嘴未被堵塞，此时由喷嘴喷出的农药推动清堵顶杆的下端使清堵顶杆带动连动板向上移动，连动板随之带动从动台两侧的活动卡块向上移动越过定位卡块从而解除锁定，此时在移动座的带动下清堵座便可继续移动到下一个相邻的喷嘴处；
15、s4：若该喷嘴被结晶或变稠的农药堵塞住时，活动卡块便在定位卡块的阻挡下将清堵顶杆与该喷嘴锁定对齐，直到在转动的凸轮的压动下受力杆带动连动板下表面的清堵顶杆向下移动并插入喷嘴内将喷嘴内的堵塞物顶出，从而完成对该喷嘴的清堵作业，此时在该喷嘴内喷出的农药的作用下，活动卡块随之与定位卡块解除锁定。
16、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
17、1、在施药箱随移动平台移动并对藤本农作物进行施药作业时，此时本专利技术可通过移动座带动清堵座沿施药箱侧表面作持续的逆时针移动，从而使清堵座能够在施药箱施药作业时对堵塞的喷嘴进行清堵作业，避免了因喷嘴堵塞而导致的施药机器人无法对藤本农作物喷洒足够剂量农药的情况。
18、2、本专利技术在对喷嘴进行清堵时，可通过定位卡块与活动卡块的锁定使清堵顶杆准确的与喷嘴定位对齐，从而保证清堵顶杆能够准确插入堵塞的喷嘴中对其进行清堵，同时通过喷嘴内喷出的农药来解除定位卡块与活动卡块的锁定，可以使清堵座能够准确且高效的对应识别出堵塞的喷嘴并进行清堵作业，这种清堵方式省时省力，同时提高了清堵作业的效率。
19、3、本专利技术可实现自动识别和清理堵塞喷嘴的操作，避免了人工手动清堵产生的安全隐患和繁琐操作，为操作人员改善了劳动条件的同时提高了施药机器人的作业质量和效率。
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1.一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述智能巡检施药机器人包括：移动平台(1)、清堵座(13)，移动平台(1)的上表面设置有储药箱(2)，移动平台(1)的前表面设置有施药箱(4)，储药箱(2)和施药箱(4)之间设置有加压泵(3)，施药箱(4)的侧面设置有定位卡块(7)，定位卡块(7)的内侧设置有喷嘴(8)，施药箱(4)内表面的下侧开设有集污槽(12)，施药箱(4)的下侧设置有密封板(9)；
2.根据权利要求1所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述施药箱(4)的前、后表面设置有电磁导轨(5)，施药箱(4)侧表面的上侧均匀设置有喷嘴(8)，定位卡块(7)均匀设置在喷嘴(8)的外侧，定位卡块(7)的外侧设置有防脱轨道(6)。
3.根据权利要求1所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述密封板(9)设置在集污槽(12)的外侧，集污槽(12)内表面的右侧设置有刮板(39)，密封板(9)的后端与施药箱(4)的下侧转动连接，密封板(9)的前端通过固定螺栓(11)与固定座(10)固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种智能巡检施药机器人，其特征
5.根据权利要求1所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述转动架(17)固定连接在清堵座(13)的上表面，凸轮(19)通过转轴(18)与转动架(17)的上端转动连接，转轴(18)的后端设置有减速从动轮(20)。
6.根据权利要求5所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述清堵座(13)的后表面设置有驱动电机(22)，驱动电机(22)的端头处设置有驱动轮(23)，驱动轮(23)和减速从动轮(20)的表面套设有皮带(21)，驱动轮(23)通过皮带(21)与减速从动轮(20)传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述受力杆(24)与清堵座(13)的前侧滑动连接，受力杆(24)的上端设置有受力轮(25)，受力杆(24)的下端套设有平衡弹簧(27)，连动板(26)固定连接在受力杆(24)的下端面，清堵顶杆(28)固定连接在连动板(26)的下表面。
8.根据权利要求1所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述从动台(32)的上表面设置有滑杆(30)，连动板(26)的后端与滑杆(30)滑动连接，滑杆(30)的表面套设有压迫弹簧(31)，滑杆(30)的上端设置有从动板(29)，活动卡块(33)固定连接在从动台(32)的两侧。
9.根据权利要求4所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述施药箱(4)内设置有连接轴(35)，连接轴(35)与施药箱(4)转动连接，连接轴(35)的一端固定连接在连接板(34)下端的内表面，连接杆(36)固定连接在连接轴(35)的表面，清污刷头(37)固定连接在连接杆(36)的外端，清污刷头(37)的表面设置有软质刷板(38)。
10.一种智能巡检施药机器人的工作方法，其特征在于：采用如权利要求1所述的智能巡检施药机器人配合完成，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述智能巡检施药机器人包括：移动平台(1)、清堵座(13)，移动平台(1)的上表面设置有储药箱(2)，移动平台(1)的前表面设置有施药箱(4)，储药箱(2)和施药箱(4)之间设置有加压泵(3)，施药箱(4)的侧面设置有定位卡块(7)，定位卡块(7)的内侧设置有喷嘴(8)，施药箱(4)内表面的下侧开设有集污槽(12)，施药箱(4)的下侧设置有密封板(9)；
2.根据权利要求1所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述施药箱(4)的前、后表面设置有电磁导轨(5)，施药箱(4)侧表面的上侧均匀设置有喷嘴(8)，定位卡块(7)均匀设置在喷嘴(8)的外侧，定位卡块(7)的外侧设置有防脱轨道(6)。
3.根据权利要求1所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述密封板(9)设置在集污槽(12)的外侧，集污槽(12)内表面的右侧设置有刮板(39)，密封板(9)的后端与施药箱(4)的下侧转动连接，密封板(9)的前端通过固定螺栓(11)与固定座(10)固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述移动座(14)固定连接在清堵座(13)的两侧，移动座(14)的外表面设置有连接板(34)，移动座(14)的内表面设置有电磁滑块(15)，电磁滑块(15)与电磁导轨(5)传动连接，电磁滑块(15)的两侧设置有轨道轮(16)。
5.根据权利要求1所述的一种智能巡检施药机器人，其特征在于：所述转动架(17)固定连接在清堵座(13)的上表面，凸轮(19)通过转轴(18)与转动架(17)的上端转动连接，转...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖茂华，嵇国俊，朱烨均，岳新渊，张闯，周立春，管明炜，江国鸣，陈泰，
申请(专利权)人：南京农业大学，
类型：发明
国别省市：
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