【技术实现步骤摘要】
本申请涉及煤矿，具体而言，涉及一种刮板机作业数据确定方法和装置。
技术介绍
1、在c型料场中，在料条上分布的料格里面会被卸下料堆，料堆与料堆之间的间隔有近有远，刮板机的作业过程分为平料过程以及取料过程。
2、在平料过程和取料过程时，因为多个料堆之间的间隔不确定，则需要刮板机在多个料堆之间折返取料，而刮板机折返取料的位置，一般由人工设定取料范围，刮板机到达人工设定的取料范围的边界时折返，通过人工设定取料范围会存在刮板机在自动化作业时，因为人工肉眼确定的取料范围有偏差，导致刮板机在作业料堆外工作，出现空刮的现象，降低了刮板机的作业效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种刮板机作业数据确定方法和装置，以克服上述至少一种缺陷。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种刮板机作业数据确定方法，所述方法应用于c型料场，所述c型料场包括料条、刮板机，所述料条用于堆放料堆，所述刮板机对料堆作业以进行平料操作和取料操作，所述作业数据包括刮板机的目标作业区间和折返位置，所述方法包括：在c型料场创建统一坐标系，针对c型料场在x轴方向的料条进行等距划分，确定多个子区间，所述统一坐标系的x轴方向为刮板机作业时的移动方向；通过所述c型料场的点云数据，确定每个子区间的扫描点以及每个扫描点对应的三维坐标；根据所述扫描点对应的三维坐标和刮板机旋转中心坐标，确定每个扫描点的第一俯仰角；针对每个子区间，根据该子区间的每个扫描点的第一俯仰角，确定该子区间对应的第二俯仰角；根据所述第
3、在一可选实施方式中，刮板机靠近料条的表面设置一标记杆，所述根据所述扫描点对应的三维坐标和刮板机旋转中心坐标，确定每个扫描点的第一俯仰角，包括：按照预置时间间隔获取所述刮板机刮板当前时刻的旋转角度，针对每个旋转角度，通过3d扫描设备确定所述标记杆在统一坐标系下的坐标；根据所述标记杆在每个旋转角度下的坐标，创建所述标记杆的坐标与刮板机旋转中心坐标在y轴和z轴所在平面形成的斜率表达式；对所述斜率表达式进行反三角函数处理，确定刮板机旋转中心坐标；针对每个扫描点，根据该扫描点对应的三维坐标以及刮板机旋转中心坐标，确定该扫描点的第一俯仰角。
4、在一可选实施方式中，所述针对每个扫描点，根据该扫描点对应的三维坐标以及刮板机旋转中心坐标，确定该扫描点的第一俯仰角，包括：
5、通过以下公式确定每个扫描点的第一俯仰角：
6、
7、其中，xd、yd和zd表示第d个扫描点对应的三维坐标，θd表示刮板机刮板在第d个扫描点作业时的第一俯仰角，yc和zc表示刮板机旋转中心坐标。
8、在一可选实施方式中，所述针对每个子区间，根据该子区间的每个扫描点的第一俯仰角，确定该子区间对应的第二俯仰角，包括：针对所述c型料场的点云数据中的多个第一俯仰角，确定多个第一俯仰角中的最大第一俯仰角；将所述最大第一俯仰角确定为该子区间对应的第二俯仰角。
9、在一可选实施方式中，所述根据所述第二俯仰角和刮板机刮板当前时刻的旋转角度，确定所述刮板机对应的目标作业区间，包括：根据刮板机的刮板宽度和每个子区间的区间长度，确定刮板机作业时覆盖的子区间数；针对每个子区间，确定与所述子区间数对应的多个第二俯仰角，所述多个第二俯仰角包括为从该子区间至预设子区间每个子区间对应的第二俯仰角，所述预设子区间的位次为该子区间和子区间数的和；根据所述多个第二俯仰角和刮板机刮板当前时刻的旋转角度，确定所述刮板机对应的目标作业区间，所述目标作业区间至少包括一个子区间。
10、在一可选实施方式中，所述根据所述多个第二俯仰角和刮板机刮板当前时刻的旋转角度，确定所述刮板机对应的目标作业区间，包括：针对每个子区间，判断所述多个第二俯仰角是否存在预设个数的第二俯仰角大于刮板机刮板当前时刻的旋转角度并且小于俯仰角阈值，所述预设个数为所述子区间数的一半，所述俯仰角阈值包括预设俯仰角和角度阈值的和，所述角度阈值为刮板机雷达启动来控制刮板机折返的阈值；若存在预设个数的第二俯仰角大于刮板机刮板当前时刻的旋转角度并且小于俯仰角阈值，则确定该子区间不是刮板机连续作业结束的子区间；若不存在预设个数的第二俯仰角大于预设俯仰角并且小于俯仰角阈值，则确定该子区间是刮板机连续作业结束的子区间；根据所述刮板机连续作业结束的子区间，确定刮板机的目标作业区间。
11、在一可选实施方式中，所述折返位置包括第一折返位置和第二折返位置，所述根据所述目标作业区间对应的x轴坐标和所述刮板机的x轴坐标，确定所述刮板机对应的折返位置，包括：针对每个目标作业区间，确定该目标作业区间在x轴的第一临界值和第二临界值，所述第一临界值为该目标作业区间中垂直于x轴并且靠近原点的边界对应的x轴坐标，所述第二临界值为该目标作业区间垂直于x轴并且远离原点的边界对应的x轴坐标，所述第二临界值大于所述第一临界值；判断所述刮板机当前在x轴的坐标是否处于距离x轴原点最近的目标作业区间的临界范围内，所述临界范围的上限为第二临界值，所述临界范围的下限为第一临界值；若所述刮板机当前在x轴坐标处于距离x轴原点最近的目标作业区间的临界范围内，则将该目标作业区间对应的第二临界值确定为刮板机的第一折返位置，将该目标作业区间对应的第一临界值确定为所述刮板机的第二折返位置；若所述刮板机当前在x轴坐标不在距离x轴原点最近的目标作业区间的临界范围内，则确定距离所述刮板机当前在x轴坐标最近的目标作业区间，将该目标作业区间对应的第二临界值确定为刮板机的第一折返位置，将该目标作业区间对应的第一临界值确定为所述刮板机的第二折返位置。
12、在一可选实施方式中，所述方法还包括：控制所述刮板机在所述目标作业区间的第一折返位置和第二折返位置之间连续作业；在所述刮板机作业至所述第一折返位置或所述第二折返位置时，降低刮板机刮板当前时刻的旋转角度；根据降低后的刮板机刮板当前时刻的旋转角度，重新确定新的目标作业区间；根据所述新的目标作业区间，重新确定新的第一折返位置以及新的第二折返位置，以控制所述刮板机根据降低后的刮板机刮板当前时刻的旋转角度，在新的目标作业区间对应的新的第一折返位置和新的第二折返位置之间连续作业。
13、第二方面，本申请实施例还提供了一种刮板机作业数据确定装置，所述装置包括：子区间确定模块，用于在c型料场创建统一坐标系，针对c型料场在x轴方向的料条进行等距划分，确定多个子区间，所述统一坐标系的x轴方向为刮板机作业时的移动方向；扫描点数据确定模块，用于通过所述c型料场的点云数据，确定每个子区间的扫描点以及每个扫描点对应的三维坐标；第一俯仰角确定模块，用于根据所述扫描点对应的三维坐标和刮板机旋转中心坐标，确定每个扫描点的第一俯仰角；第二俯仰角确定模块，用于针对每个子区间，根据该子区间的每个扫描点的第一俯仰角，确定该子区间对应的第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种刮板机作业数据确定方法，其特征在于，所述方法应用于C型料场，所述C型料场包括料条、刮板机，所述料条用于堆放料堆，所述刮板机对料堆作业以进行平料操作和取料操作，所述作业数据包括刮板机的目标作业区间和折返位置，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，刮板机靠近料条的表面设置一标记杆，所述根据所述扫描点对应的三维坐标和刮板机旋转中心坐标，确定每个扫描点的第一俯仰角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个扫描点，根据该扫描点对应的三维坐标以及刮板机旋转中心坐标，确定该扫描点的第一俯仰角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个子区间，根据该子区间的每个扫描点的第一俯仰角，确定该子区间对应的第二俯仰角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二俯仰角和刮板机刮板当前时刻的旋转角度，确定所述刮板机对应的目标作业区间，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第二俯仰角和刮板机刮板当前时刻的旋转角度，确定所述刮板机对应的目标
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述折返位置包括第一折返位置和第二折返位置，
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种刮板机作业数据确定装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至8任一所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种刮板机作业数据确定方法，其特征在于，所述方法应用于c型料场，所述c型料场包括料条、刮板机，所述料条用于堆放料堆，所述刮板机对料堆作业以进行平料操作和取料操作，所述作业数据包括刮板机的目标作业区间和折返位置，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，刮板机靠近料条的表面设置一标记杆，所述根据所述扫描点对应的三维坐标和刮板机旋转中心坐标，确定每个扫描点的第一俯仰角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每个扫描点，根据该扫描点对应的三维坐标以及刮板机旋转中心坐标，确定该扫描点的第一俯仰角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个子区间，根据该子区间的每个扫描点的第一俯仰角，确定该子区间对应的第二俯仰角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张龙，张翔，彭俊杰，
申请(专利权)人：鉴微数字科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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