【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机械，特别是涉及一种马铃薯切秧收获收集一体机。
技术介绍
1、马铃薯属于我国重要经济作物之一，由于马铃薯生长在泥土下并且有块茎，通常采用人工收获的方法来收获马铃薯，然而，人工收获的方法效率较低，难以提高收获效率。
2、随着科技水平的发展，近几年来市场上出现了多款马铃薯收获装置，相较于人工收获的方式而言，采用马铃薯收获装置进行收获马铃薯，在一定程度上减轻了薯农的劳动强度，提高了马铃薯的收获效率。但是，目前的马铃薯收获装置还存在一些不足：
3、1、在马铃薯收获过程中，马铃薯收获装置在将泥土和马铃薯铲起后仍将马铃薯码放在地面上，仍需要人工跟车捡拾，其机械程度较低且人工捡拾易遗漏；
4、2、在马铃薯收获过程中，马铃薯收获装置在将泥土和马铃薯铲起并传送马铃薯时，其马铃薯表面仍会附着较多的泥土，其中一方面的原因是马铃薯被传送时，马铃薯相对其所接触的传送带上的部分保持静止，使得粘附在马铃薯表面的泥土难以被清理，进而使得所收集的马铃薯中的泥土的含量较高，从而不利于马铃薯的去泥，其中另一方面是署土分离不彻底，黏重土壤下分离效率低，从而增加工作量和成本；
5、3、在马铃薯收获过程中，马铃薯机械收获之前都会进行秧苗切除，切秧与收获是分开进行，需要分别进行两次操作，增加作业时间和成本，降低了整体的收获效率；
6、4、在马铃薯收获过程中，针对马铃薯不同品种或者不同的种植方式，挖掘深度太浅，无法将深埋的马铃薯完全挖出，使得马铃薯遗漏或者伤薯的可能，从而造成产量损失；挖掘深度过深，
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种马铃薯切秧收获收集一体机，用于解决现有技术中马铃薯收获薯土分离不彻底、易伤薯漏薯以及切秧收获分开的问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种马铃薯切秧收获收集一体机，包括：
3、行走收集装置，所述行走收集装置包括机架、设置在所述机构后端的升运收集机构；
4、切秧装置，所述切秧装置安装在所述行走收集装置前方；
5、挖掘装置，所述挖掘装置位于所述切秧装置下方用于挖掘马铃薯；
6、输送分离装置，所述输送分离装置包括两个左右对称安装在所述机架上且与地面成角度倾斜设置的第一支撑臂、两个左右对称安装在所述机架上且水平设置的第二支撑臂、用于输送薯土混合物的转动输送模块、超声波薯土分离机构，所述第一支撑臂一端与所述第二支撑臂一端固定连接；
7、所述超声波薯土分离机构包括安装在所述机架上的移动识别模块、固接在所述移动识别模块一端的固定座、固定安装在所述固定座上的超声波换能器、与所述超声波换能器固接的模头、半球夹爪、用于对所述半球夹爪降温的降温模块、控制所述半球夹爪开合的抓取动力模块、控制所述抓取动力模块在竖直方向上运动的第一伸缩组件，所述模头和所述半球夹爪接触配合的一端设有弧形槽，所述半球夹爪位于所述模头和所述降温模块之间，所述半球夹爪一端设有漏土孔，所述漏土孔和所述半球夹爪的中轴线共线，所述半球夹爪由多个所述扇形夹爪组成，每个所述半球夹爪另一端均设有第一涡轮；
8、所述移动识别模块用于识别马铃薯薯体-泥土附着边界和损伤部位边界并移动所述半球夹爪抓取。
9、可选地，所述抓取动力模块包括转动筒、第一蜗杆和驱动所述第一蜗杆转动的抓取动力件，所述转动筒一端与所述第一伸缩组件伸缩端固定连接，所述转动筒与所述第一蜗杆同轴设置，所述转动筒另一端通过多个凸耳分别与每个所述第一涡轮转动连接，所述第一蜗杆与每个所述扇形夹爪上的所述第一涡轮啮合传动，所述第一蜗杆和所述扇形夹爪的中轴线共线，所述第一蜗杆朝向所述半球夹爪一端设有识别器；
10、所述降温模块包括半导体制冷片和散热片，所述半导体制冷片安装在所述固定座上且与所述模头相对设置，所述半导体制冷片冷端为弧形结构且与所述半球夹爪接触配合，所述散热片与所述半导体热端固定连接。
11、可选地，所述移动识别模块包括设置在所述第二支撑臂顶部的顶板、转动设置在所述顶板底部的第一丝杆、第二丝杆、与所述第一丝杆对称设置且固定安装在所述顶板底部的滑轨、第一滑块、第二滑块、第三滑块、识别组件、驱动所述第一丝杆转动的第一驱动组件、驱动所述第二丝杆转动的第二驱动组件，所述第一丝杆转动轴线与马铃薯输送方向平行，所述第一滑块设有与所述第一丝杆螺纹配合的内螺纹，所述第二滑块与所述滑轨滑动配合，所述第二丝杆两端分别转动安装在所述第一滑块和所述第二滑块上，所述第三滑块设有与所述第二丝杆螺纹配合的内螺纹，所述第三滑块与所述固定座固定连接；
12、所述识别组件用于实时拍摄马铃薯图片并识别马铃薯薯体-泥土附着边界和损伤部位边界。
13、可选地，所述第一支撑臂另一端沿自身长度方向至所述第二支撑臂另一端设有链槽；
14、所述转动输送模块包括多个转杆、若干转动链轮、两根链条、驱动一所述转杆转动的转杆动力组件，多个所述转杆沿所述第一支撑臂和所述第二支撑臂长度方向以第一间距设置，多个所述转杆均转动安装在所述第一支撑臂和所述第二支撑臂上，每个所述转杆两端均同轴固定配合有一所述转动链轮，若干所述转动链轮均位于所述链槽内，两根所述链条分别将每个所述转杆两端的所述转动链轮传动连接。
15、可选地，所述输送分离装置还包括拍打分离机构，所述拍打分离机构上下运动对带土马铃薯进行拍打；
16、所述第一支撑臂侧面上设有限位槽；
17、所述拍打分离机构包括两个左右对称设置且位于所述链槽内的固定臂、若干拍打杆、两个滚轮、两个滚筒、用于将所述固定臂向所述链槽底部复位的第一弹性件，所述固定臂一端铰接在所述第一支撑臂一端，若干所述拍打杆沿所述固定臂长度方向以第二间距设置，若干所述拍打杆两端均穿过所述限位槽与所述固定臂固定连接，每一所述拍打杆与相邻的所述转杆构成v型结构，两个滚轮均转动安装在所述固定臂另一端，所述滚筒上设有与所述滚轮滚动配合的圆形滚轮槽，所述滚筒上的所述圆形滚轮槽偏离圆心位置设有通孔，两个所述滚筒分别通过所述通孔与靠近所述第一支撑臂另一端的一所述转杆同轴固定配合。
18、可选地，所述切秧装置包括安装在所述机架上的u型外壳、动切割机构、切碎输送机构，所述u型外壳开口处设有定切割刀，所述动切割机构前后往复运动与所述定切割刀相互配合对马铃薯秧进行切割，所述切碎输送机构将马铃薯秧切碎输送出所述u型外壳。
19、可选地，所述动切割机构包括动切割刀、第二蜗杆、与所述第二蜗杆啮合传动的第二涡轮、与所述第二蜗杆同轴转动的转动柱、驱动所述第二蜗杆转动的切割动力件、将所述动切割刀向后复位的第二弹性件，所述u型外壳侧面上设有供所述动切割刀滑动的滑动槽，所述转动柱上设有螺旋槽和直线回槽，所述直线回槽与所述螺旋槽首尾端相连接，所述动切割刀一侧面上设有滑柱，所述滑柱在所述螺旋槽和所述直线滑槽内滑动；...
【技术保护点】
1.一种马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述抓取动力模块包括转动筒、第一蜗杆和驱动所述第一蜗杆转动的抓取动力件，所述转动筒一端与所述第一伸缩组件伸缩端固定连接，所述转动筒与所述第一蜗杆同轴设置，所述转动筒另一端通过多个凸耳分别与每个所述第一涡轮转动连接，所述第一蜗杆与每个所述扇形夹爪上的所述第一涡轮啮合传动，所述第一蜗杆和所述扇形夹爪的中轴线共线，所述第一蜗杆朝向所述半球夹爪一端设有识别器；
3.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述移动识别模块包括设置在所述第二支撑臂顶部的顶板、转动设置在所述顶板底部的第一丝杆、第二丝杆、与所述第一丝杆对称设置且固定安装在所述顶板底部的滑轨、第一滑块、第二滑块、第三滑块、识别组件、驱动所述第一丝杆转动的第一驱动组件、驱动所述第二丝杆转动的第二驱动组件，所述第一丝杆转动轴线与马铃薯输送方向平行，所述第一滑块设有与所述第一丝杆螺纹配合的内螺纹，所述第二滑块与所述滑轨滑动配合，所述第二丝杆两端分别转动安装在所述第一滑块和所述第二
4.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述第一支撑臂另一端沿自身长度方向至所述第二支撑臂另一端设有链槽；
5.根据权利要求4所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述输送分离装置还包括拍打分离机构，所述拍打分离机构上下运动对带土马铃薯进行拍打；
6.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述切秧装置包括安装在所述机架上的U型外壳、动切割机构、切碎输送机构，所述U型外壳开口处设有定切割刀，所述动切割机构前后往复运动与所述定切割刀相互配合对马铃薯秧进行切割，所述切碎输送机构将马铃薯秧切碎输送出所述U型外壳。
7.根据权利要求6所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述动切割机构包括动切割刀、第二蜗杆、与所述第二蜗杆啮合传动的第二涡轮、与所述第二蜗杆同轴转动的转动柱、驱动所述第二蜗杆转动的切割动力件、将所述动切割刀向后复位的第二弹性件，所述U型外壳侧面上设有供所述动切割刀滑动的滑动槽，所述转动柱上设有螺旋槽和直线回槽，所述直线回槽与所述螺旋槽首尾端相连接，所述动切割刀一侧面上设有滑柱，所述滑柱在所述螺旋槽和所述直线滑槽内滑动；
8.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述挖掘装置包括多个挖掘铲、输送板、两个侧板、碎土杆、驱动所述碎土杆转动的碎土驱动机构、角度转轴、角度驱动机构、深度调节机构，两个所述侧板固定连接在所述输送板左右两端，所述输送板上设有若干漏土槽，所述角度转轴转动安装在两个所述侧板上且位于所述输送板下方，多个所述挖掘铲沿所述角度转轴轴向以第三间距设置，所述碎土杆转动安装在两个所述侧板上且位于所述输送板上方，所述碎土杆沿自身轴向上设有螺旋片；
9.根据权利要求8所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述输送板左右两侧面的前端和后端均设有铰接杆；
10.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述行走收集装置还包括转动设置在所述机架四周的车轮、两组左右对称设置在所述机架上的动力机构，每组所述动力机构包括转动安装在所述机架上的主动链轮、传动链、两个分别与所述车轮同轴转动的从动链轮、驱动所述主动链轮转动的驱动模块、用于对所述传动链进行张紧的张紧模块，两个所述从动链轮位于所述主动链轮前后两侧构成三角形结构，所述传动链将所述主动链轮和两个所述从动链轮传动连接；
...【技术特征摘要】
1.一种马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述抓取动力模块包括转动筒、第一蜗杆和驱动所述第一蜗杆转动的抓取动力件，所述转动筒一端与所述第一伸缩组件伸缩端固定连接，所述转动筒与所述第一蜗杆同轴设置，所述转动筒另一端通过多个凸耳分别与每个所述第一涡轮转动连接，所述第一蜗杆与每个所述扇形夹爪上的所述第一涡轮啮合传动，所述第一蜗杆和所述扇形夹爪的中轴线共线，所述第一蜗杆朝向所述半球夹爪一端设有识别器；
3.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述移动识别模块包括设置在所述第二支撑臂顶部的顶板、转动设置在所述顶板底部的第一丝杆、第二丝杆、与所述第一丝杆对称设置且固定安装在所述顶板底部的滑轨、第一滑块、第二滑块、第三滑块、识别组件、驱动所述第一丝杆转动的第一驱动组件、驱动所述第二丝杆转动的第二驱动组件，所述第一丝杆转动轴线与马铃薯输送方向平行，所述第一滑块设有与所述第一丝杆螺纹配合的内螺纹，所述第二滑块与所述滑轨滑动配合，所述第二丝杆两端分别转动安装在所述第一滑块和所述第二滑块上，所述第三滑块设有与所述第二丝杆螺纹配合的内螺纹，所述第三滑块与所述固定座固定连接；
4.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述第一支撑臂另一端沿自身长度方向至所述第二支撑臂另一端设有链槽；
5.根据权利要求4所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述输送分离装置还包括拍打分离机构，所述拍打分离机构上下运动对带土马铃薯进行拍打；
6.根据权利要求1所述的马铃薯切秧收获收集一体机，其特征在于：所述切秧装置包括安装在所述机架上的u型外壳、动切割机构、切碎输送机构，所述u型外壳开口处设有定切割刀，所述动切割机构前后...
【专利技术属性】
技术研发人员：李平，古愉川，冯伟，周晓晖，钟魏然，任桂英，
申请(专利权)人：重庆市农业科学院，
类型：发明
国别省市：
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