路径规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，至少用于提高车辆自动泊车过程的成功率和效率。该方法包括：获取多条候选路径各自对应的路径信息；候选路径用于表示车辆由当前位姿泊入至待泊车位中目标位姿的路径；路径信息包括候选路径上可翻越障碍物的信息、车辆按照候选路径行驶时档位切换的次数、候选路径的长度；基于多条候选路径各自对应的路径信息，确定多条候选路径各自对应的路径代价值；路径代价值与车辆按照候选路径行驶时越过可翻越障碍物的频繁度、档位切换的次数、候选路径的长度呈正相关；基于多条候选路径各自对应的路径代价值，确定车辆泊入待泊车位的目标路径。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、目前，为了提高车辆驾驶场景中用户的用车体验，自动泊车得到广泛应用。自动泊车指的是车辆在无人工干预的情况下自动停入车位。

2、车辆在自动泊车过程中需要经过减速带等低矮障碍物时，可以通过升扭的方式尝试翻越。但是，车辆底盘性能较弱的情况下输出扭矩可能不足，容易导致翻越障碍物失败，从而造成泊车失败的问题。并且，即使车辆成功翻越减速带，也需要消耗较多时间，导致泊车效率较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，至少用于提高车辆自动泊车过程的成功率和效率。

2、为达到上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

3、第一方面，提供了一种路径规划方法，包括：获取多条候选路径各自对应的路径信息；候选路径用于表示车辆由当前位姿泊入至待泊车位中目标位姿的路径；路径信息包括候选路径上可翻越障碍物的信息、车辆按照候选路径行驶时档位切换的次数、候选路径的长度；基于多条候选路径各自对本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆按照所述候选路径行驶时，所述车辆的车轮越过所述可翻越障碍物的次数和所述越过所述可翻越障碍物的频繁度呈正相关；或者，所述车辆按照所述候选路径行驶时，所述车辆的前轮和后轮均越过所述可翻越障碍物的情况对应第一频繁度，所述车辆的前轮越过所述可翻越障碍物且后轮未越过所述可翻越障碍物的情况对应第二频繁度，所述车辆的前轮和后轮均未越过所述可翻越障碍物的情况对应第三频繁度，所述第一频繁度大于所述第二频繁度，所述第二频繁度大于所述第三频繁度；所述基于所述多条候选路径各自对应的路径信息，确定所述多条候选路...

【技术特征摘要】

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆按照所述候选路径行驶时，所述车辆的车轮越过所述可翻越障碍物的次数和所述越过所述可翻越障碍物的频繁度呈正相关；或者，所述车辆按照所述候选路径行驶时，所述车辆的前轮和后轮均越过所述可翻越障碍物的情况对应第一频繁度，所述车辆的前轮越过所述可翻越障碍物且后轮未越过所述可翻越障碍物的情况对应第二频繁度，所述车辆的前轮和后轮均未越过所述可翻越障碍物的情况对应第三频繁度，所述第一频繁度大于所述第二频繁度，所述第二频繁度大于所述第三频繁度；所述基于所述多条候选路径各自对应的路径信息，确定所述多条候选路径各自对应的路径代价值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径信息还包括所述候选路径对应的道路路面的湿滑度；所述候选路径上所述可翻越障碍物的信息包括所述可翻越障碍物的尺寸信息；所述目标代价因子对应的权重与所述湿滑度呈负相关、所述档位切换代价对应的权重与所述湿滑度呈负相关、所述路径长度代价对应的权重与所述湿滑度呈正相关；所述目标代价因子对应的权重与所述可翻越障碍物的尺寸信息呈正相关、所述档位切换代价对应的权重与所述可翻越障碍物的尺寸信息呈负相关、所述路径长度代价对应的权重与所述可翻越障碍物的尺寸信息呈负相关；所述根据所述目标代价因子、所述档位切换代价、所述路径长度代价，以及各自对应的权重，确定所述路径代价值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多条候选路径包括第一候选路径和/或第二候选路径；所述第一候选路径包括依次连接的第一直线子路径、第二圆弧子路径、第三直线子路径、第四圆弧子路径、第五直线子路径；所述第一直线子路径和所述第二圆弧子路径为泊入待泊车位过程中的前进路径；所述第三直线子路径、所述第四圆弧子路径和所述第五直线子路径为泊入待泊车位过程中的后退路径；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述多条候选路径包括至少一条第一候选...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔君豪，
申请(专利权)人：杭州海康汽车软件有限公司，
类型：发明
国别省市：