【技术实现步骤摘要】
本文件涉及无人机充电，尤其涉及一种多无人机充电规划方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、近年来，无人机在各行各业得到了应用，使用无人机进行各种巡查任务已经成为了常态，其凭借着高效地巡检效率替代了许多的地面巡查。但是无人机的续航始终是一个重大的问题，因此在地面部署充电站非常必要，但是如何合理地规划各架次无人机的充电次序是重中之重。目前比较流行的算法有模拟退火算法，但是算法的随机性和启动过程可能导致陷入局部最优解中，无法到达全局最优解，影响规划结果的准确性和优化程度。也有学者提出使用强化学习来进行训练，但是由于无人机和地面站数量过多，存在大量情况，因此在时间上的开销是巨大的。
2、因此，单独的使用强化学习或者模拟退火算法之类实现充电次序的规划是不成熟的，如何缩小强化学习的训练时间，找到一种更快更高效的训练方法是首要的。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种多无人机充电规划方法、装置、设备及介质，旨在解决上述问题。
2、本专利技术提供了一种多无人机充电规划方法，包括：
3、s本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多无人机充电规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1中构建无人机运动学方程具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S1中获取无人机状态空间具体包括：通过公式2获取无人机的状态空间Qj：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S2具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，energy(Qj)通过公式4获取：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3具体包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述
【技术特征摘要】
1.一种多无人机充电规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述s1中构建无人机运动学方程具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述s1中获取无人机状态空间具体包括：通过公式2获取无人机的状态空间qj：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述s2具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，energy(q...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆仁波，黄靖智，付宗儒，王思博，黄钧榆，黄欣然，谢锦一，廖楚帆，邝俊毓，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：
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