【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地图构建与定位，特别涉及一种建图定位方法、设备和计算机存储介质。
技术介绍
1、激光雷达在智能家居、无人驾驶、无人机等技术中起到了非常重要的作用，可帮助机器人获取位姿信息、准确感知周围环境、以及根据环境变化做出相应的反应。
2、激光雷达发射激光束，通过经物体反射回来。这一过程将产生大量数据点，形成激光点云。基于多帧激光点云，可以为机器人进行地图构建和定位。
3、然而，现有的基于激光雷达的建图定位算法的匹配精度较低，无法准确构建地图及定位。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种建图定位方法、设备和计算机存储介质，以解决现有技术存在的部分或全部问题。所述技术方案如下：
2、第一方面，提供了一种建图定位方法，所述方法包括：
3、从多个关键帧中搜索与当前帧位姿最近的多个目标关键帧，并将所述多个目标关键帧的关键帧标识存入局部地图关键帧标识库；
4、从关键帧位置点云中提取凹凸位置点，并将所述凹凸位置点对应的关键帧标识存入所...
【技术保护点】
1.一种建图定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的建图定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的建图定位方法，其特征在于，所述对各个帧的激光点云进行预处理，提取所述各个帧的特征点云，包括：
4.如权利要求1所述的建图定位方法，其特征在于，在所述从多个关键帧中搜索与当前帧位姿最近的多个目标关键帧之前，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的建图定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的建图定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.如权利...
【技术特征摘要】
1.一种建图定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的建图定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的建图定位方法，其特征在于，所述对各个帧的激光点云进行预处理，提取所述各个帧的特征点云，包括：
4.如权利要求1所述的建图定位方法，其特征在于，在所述从多个关键帧中搜索与当前帧位姿最近的多个目标关键帧之前，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的建图定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的建图定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.如权利要求1所述的建图定位方法，其特征在于，所述将所述局部地图关键帧标识库中存储的关键帧标识所对应的特征点云转换到世界坐标系之前，所述方法还包括：
8.如权利要求1所述的建图定位方...
【专利技术属性】
技术研发人员：成立明，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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