【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆安全驾驶方法及装置。
技术介绍
1、目前智能驾驶技术已经初步得到普及，具备了自适应巡航以及车道保持能力，并实现了车道偏离预警和车道偏离纠正功能，有效降低了驾驶员疏忽引起的交通安全事故。
2、相关技术中，在车辆处于辅助驾驶状态时，如果驾驶人员触碰到方向盘或油门踏板，则车辆退出辅助驾驶状态而进入到人工接管状态。然而，驾驶员在对路况不熟悉、注意力不集中或疲劳驾驶时，有可能会误触方向盘或油门踏板，智能驾驶系统会将人为的误操作也作为合理的人工接管指令，导致本可以避免的事故发生。
技术实现思路
1、鉴于此，本申请提供一种车辆安全驾驶方法及装置，在驾驶过程智能决策人工接管指令的合理性，避免执行错误的人工接管指令，确保车辆安全行驶。
2、具体而言，包括以下的技术方案：
3、一方面，本申请实施例提供了一种车辆安全驾驶方法，应用于整车控制器，所述方法包括：
4、在待测车辆处于辅助驾驶状态的情况下，响应于人工接管指令，获取所述待测车辆的行驶数据；
5、将所述待测车辆的行驶数据代入到智能决策模型中，得到决策结果；
6、响应于所述决策结果为车辆接管，控制所述待测车辆保持辅助驾驶状态。
7、在一些实施例中，所述待测车辆的行驶数据包括所述待测车辆周围的环境数据和所述待测车辆的整车数据，所述获取所述待测车辆的行驶数据包括：
8、获取待测车辆周围的环境数据，其中所述待测车辆周围的环境数
9、获取待测车辆的整车数据，其中所述整车数据包括车速、方向盘转向角和偏航角速度。
10、在一些实施例中，所述获取待测车辆周围的环境数据包括：
11、获取待测车辆周围的环境图像，所述待测车辆周围的环境图像包括待测车辆的前方图像、后方图像、左前侧图像、右前侧图像、左后侧图像和右后侧图像；
12、对所述待测车辆周围的环境图像进行建模，得到所述待测车辆周围的环境模型。
13、在一些实施例中，所述获取所述待测车辆的行驶数据包括：
14、获取待测车辆的行驶轨迹，其中所述行驶轨迹根据预设时长内所述待测车辆的整车数据计算得到。
15、在一些实施例中，所述在待测车辆处于辅助驾驶状态的情况下，响应于人工接管指令，获取所述待测车辆的行驶数据之前，所述方法还包括：
16、获取并存储所述智能决策模型，其中所述智能决策模型的输入和输出分别为行驶数据和决策结果，所述决策结果包括人工接管和车辆接管。
17、在一些实施例中，所述获取所述智能决策模型包括：
18、获取行驶数据集合和决策结果集合，其中所述行驶数据与所述决策结果具有对应关系；
19、基于所述行驶数据集合和所述决策结果集合训练目标神经网络模型，得到所述智能决策模型。
20、在一些实施例中，所述将所述待测车辆的行驶数据代入到智能决策模型中，得到决策结果之后，所述方法还包括：
21、响应于所述决策结果为人工接管，控制预警组件进行预警。
22、在一些实施例中，所述预警组件包括多媒体器件、灯光器件以及方向盘，所述控制预警组件进行预警包括以下至少一种：
23、控制所述多媒体器件进行语音播报预警；
24、控制所述灯光器件闪烁；
25、控制所述方向盘震动或小幅度横向扭动。
26、在一些实施例中，所述将所述待测车辆的行驶数据代入到智能决策模型中，得到决策结果之后，所述方法还包括：
27、响应于所述决策结果，控制语音播报组件进行语音提示。
28、另一方面，本申请实施例还提供了一种车辆安全驾驶装置，所述装置包括：
29、获取模块，用于在待测车辆处于辅助驾驶状态的情况下，响应于人工接管指令，获取所述待测车辆的行驶数据；
30、得到模块，用于将所述待测车辆的行驶数据代入到智能决策模型中，得到决策结果；
31、控制模块，用于响应于所述决策结果为车辆接管，控制所述待测车辆保持辅助驾驶状态。
32、本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：
33、本申请实施例提供的车辆安全驾驶方法，当待测车辆处于辅助驾驶状态时，响应于整车控制器接收到人工接管指令，获取待测车辆的行驶数据，并将该行驶数据代入到智能决策模型中，得到决策结果，在决策结果为车辆接管的情况下，说明此时人工接管指令为人为的误操作，因而此时可以忽略人工接管指令，控制待测车辆保持辅助驾驶状态，自动将车辆保持在原有车道内，以避免车辆执行错误的人工接管指令，确保车辆安全行驶。
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1.一种车辆安全驾驶方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述待测车辆的行驶数据包括所述待测车辆周围的环境数据和所述待测车辆的整车数据，所述获取所述待测车辆的行驶数据包括：
3.根据权利要求2所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述获取待测车辆周围的环境数据包括：
4.根据权利要求2所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述获取所述待测车辆的行驶数据包括：
5.根据权利要求1所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述在待测车辆处于辅助驾驶状态的情况下，响应于人工接管指令，获取所述待测车辆的行驶数据之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述获取所述智能决策模型包括：
7.根据权利要求1所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述将所述待测车辆的行驶数据代入到智能决策模型中，得到决策结果之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述预警组件包括多媒体器件、灯光器件以及
9.根据权利要求1所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述将所述待测车辆的行驶数据代入到智能决策模型中，得到决策结果之后，所述方法还包括：
10.一种车辆安全驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆安全驾驶方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述待测车辆的行驶数据包括所述待测车辆周围的环境数据和所述待测车辆的整车数据，所述获取所述待测车辆的行驶数据包括：
3.根据权利要求2所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述获取待测车辆周围的环境数据包括：
4.根据权利要求2所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述获取所述待测车辆的行驶数据包括：
5.根据权利要求1所述的车辆安全驾驶方法，其特征在于，所述在待测车辆处于辅助驾驶状态的情况下，响应于人工接管指令，获取所述待测车辆的行驶数据之前，所述方法还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴丹玲，宣勇，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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