【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化机械加工领域，具体涉及一种的阀体冒口切割方法及机器人系统。
技术介绍
1、在铸造行业，由于阀体冒口与工件连接处形状不规则，加之铸造精度不高，使用自动化设备自动进行冒口切割很难保证加工精度。目前市场视觉技术无法直接测量出切割位置和姿态。
技术实现思路
1、专利技术目的：针对现有技术存在的问题，本专利技术提出一种用于阀体冒口机器人切割的寻位方法及机器人系统采用点激光和二维视觉的方式解决阀体工件冒口加工过程中的定位问题。
2、技术方案：一种用于阀体冒口机器人切割方法，包括如下步骤：
3、（1）建立变位机坐标系。
4、（2）阀体工件安装到两轴变位机的工装上，变位机携带工件运动到切割位置。
5、（3）点激光传感器测量阀体法兰面距离偏差数据；
6、（4）根据点激光测量偏差数据，修正二维视觉相机拍照配置；
7、（5）机器人携带二维相机行走到拍照位置进行视觉拍照；
8、（6）视觉处理系统识别出法兰外轮廓...
【技术保护点】
1.一种用于阀体冒口机器人切割方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于阀体冒口机器人切割方法，其特征在于，步骤（2）所述阀体工件安装到两轴变位机的工装上，具体包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种用于阀体冒口机器人切割方法，其特征在于，步骤（3）中，点激光测量偏差数据为z_off；步骤（4）二维视觉相机拍照位置为P1（x, y, z+z_off）。
4.根据权利要求1所述的一种用于阀体冒口机器人切割方法，其特征在于，步骤（6）中视觉处理系统识别出法兰外轮廓圆和冒口的外轮廓，具体包括如下步骤：
<...【技术特征摘要】
1.一种用于阀体冒口机器人切割方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于阀体冒口机器人切割方法，其特征在于，步骤（2）所述阀体工件安装到两轴变位机的工装上，具体包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种用于阀体冒口机器人切割方法，其特征在于，步骤（3）中，点激光测量偏差数据为z_off；步骤（4）二维视觉相机拍照位置为p1（x, y, ...
【专利技术属性】
技术研发人员：李松领，孙晓林，叶振东，李成，周是玮，甄文臣，何杏兴，
申请(专利权)人：南京熊猫电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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