【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开针对动力机械。更特定来说，本公开针对全部或部分地在电动力下操作的动力机械。出于本公开的目的，动力机械包括出于完成特定任务或各种任务的目的而产生动力的任何类型的机械。一种类型的动力机械是作业车辆。例如装载机的作业车辆通常是具有例如提升臂的作业装置的自推进式车辆(尽管一些作业车辆可以具有其它作业装置)，所述作业装置可以被操纵以执行作业功能。举几个示例，作业车辆包括装载机、挖掘机、多用途车辆、拖拉机和挖沟机。
技术介绍
1、传统的动力机械可以包括液压系统和相关部件，所述液压系统和相关部件被构造成使用来自动力源(例如，内燃机)的输出来执行不同的作业功能。更具体地，液压马达可以被构造成为动力机械的移动提供动力，并且液压致动器(例如，液压缸)可以被用于移动附接到动力机械的提升臂结构，以倾斜或以其它方式移动连接到提升臂结构的机具，或者执行其它操作。
2、上文的讨论仅仅是针对一般背景信息而提供的，而非意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
技术实现思路
1、本公开的一些示例提供了一种用于可移动地操作机具或进行其它操作的动力机械。所述动力机械可以包括支撑操作员站和提升臂结构的主框架。
2、一些示例提供了一种动力机械，所述动力机械包括：主框架；电力源，所述电力源由所述主框架支撑；驱动系统，所述驱动系统被构造成由所述电力源供电以提供牵引力以使所述主框架在地形上方移动；和提升臂结构，所述提升臂结构由所述主框架支撑。所述提升臂结构可以包括提升臂、由所述提升臂支撑的机具承载器和
3、在一些示例中，接收到附加的操作员输入可以促使所述控制系统命令所述至少一个电致动器进行附加移动。所述一个或更多个控制装置可以被配置成基于所感测到的相对于所述预定参考位置的移动而确定所述至少一个电致动器的对应于所述附加移动的实际位置。
4、在一些示例中，命令所述至少一个电致动器在所述第一预定方向上进行所述移动可以包括命令以小于或等于预定速度进行所述移动，所述预定速度可以比所述至少一个电致动器的额定操作速度慢。
5、在一些示例中，命令所述至少一个电致动器在所述第一预定方向上进行所述移动可以包括命令以小于或等于所述预定速度进行所述移动，而不管由所述操作员输入所指示的超过所述预定速度的所请求速度。
6、在一些示例中，所述控制系统可以包括旋转变压器(resolver)，所述旋转变压器与所述至少一个电致动器通信以跟踪所述至少一个电致动器的相对移动。其中，一个或更多个控制装置可以被配置成进一步基于由所述旋转变压器对所述至少一个电致动器的所述相对移动的跟踪而确定所述实际位置。
7、在一些示例中，所接收的操作员输入可以对应于提升臂命令，并且所述第一预定方向可以对应于所述提升臂的降低。
8、在一些示例中，所接收的操作员输入可以对应于机具承载器命令，并且所述第一预定方向可以对应于所述机具承载器的卷回。
9、在一些示例中，所述一个或更多个控制装置可以被配置成在确定可以满足所述动力机械的物理状态条件之后并且进一步基于确定可以满足所述动力机械的物理状态条件而命令所述至少一个电致动器在所述第一预定方向上进行所述移动。
10、一些示例提供了一种操作动力机械的方法。可以接收用于使所述动力机械的至少一个电致动器移动的操作员输入。可以确定所述操作员输入的对应于归位方向的分量。基于所述动力机械处于启动模式中，并且在确定所述分量是非零分量时：在所述分量保持非零分量的同时，可以命令所述至少一个电致动器以归位速度在所述归位方向上移动，直到所述至少一个电致动器到达预定参考位置为止；并且可以基于从所述预定参考位置的相对移动而跟踪所述至少一个电致动器的后续所命令移动。
11、在一些示例中，基于所述动力机械处于所述启动模式中，并且在确定所述分量为零时，可以命令所述至少一个电致动器在与操作员输入相对应的方向上移动，并且可以基于从预测参考位置的相对移动而跟踪所述至少一个电致动器的移动。
12、在一些示例中，在所述动力机械处于所述启动模式之前的所述动力机械的停机期间，可以确定所述至少一个电致动器的停机位置。在所述启动模式期间，确定所预测的参考位置可以基于所确定的停机位置。
13、一些示例提供了一种动力机械，所述种动力机械具有主框架、由所述主框架支撑的电力源和由所述主框架支撑的提升臂结构。所述提升臂结构可以包括提升臂、由所述提升臂支撑的机具承载器和可以被构造成相对于所述主框架升高和降低所述提升臂的一个或更多个电致动器。控制系统可以包括一个或更多个控制装置，所述一个或更多个控制装置被配置成在浮动模式中操作所述提升臂结构，由此所述一个或更多个电致动器准许所述提升臂结构响应于外力而相对于所述主框架移动。
14、在一些示例中，在所述浮动模式中操作所述提升臂结构可以包括：所述一个或更多个控制装置选择性地向所述一个或更多个电致动器供电，以响应于所述外力而抵抗但不停止所述提升臂结构的所述移动。
15、在一些示例中，所述外力包括重力。
16、在一些示例中，选择性地为所述一个或更多个电致动器供电以抵抗但不停止所述提升臂的所述移动可以包括：控制所述一个或更多个电致动器以防止所述提升臂通过所述外力以超过阈值速度的速度移动。
17、在一些示例中，选择性地为所述一个或更多个电致动器供电以抵抗但不停止所述提升臂的所述移动可以包括：当所述提升臂的当前速度可以为零时，向所述一个或更多个电致动器提供零操作电力。
18、一些示例提供了一种用电子控制系统控制动力机械的提升臂的方法。可以确定浮动模式是用于所述动力机械的主动操作模式。基于所述浮动模式是所述主动操作模式，可以控制一个或更多个电致动器的操作以升高和降低动力机械的提升臂，使得：所述提升臂的当前速度保持低于用于所述提升臂的操作的阈值浮动速度；并且所述一个或更多个电致动器不被提供用以主动地移动所述提升臂的电力。
19、一些示例包括：基于所述浮动模式是所述主动操作模式，控制所述一个或更多个电致动器的操作，使得所述一个或更多个电致动器可以不被提供用以保持所述提升臂的位置的电力。
20、一些示例包括：基于所述浮动模本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种动力机械，包括：
2.根据权利要求1所述的动力机械，其中，接收到附加的操作员输入促使所述控制系统命令所述至少一个电致动器进行附加移动；并且
3.根据权利要求1所述的动力机械，其中，命令所述至少一个电致动器在所述第一预定方向上进行所述移动包括：命令以小于或等于比所述至少一个电致动器的额定操作速度慢的预定速度进行所述移动，并且
4.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述控制系统包括旋转变压器，所述旋转变压器与所述至少一个电致动器通信以跟踪所述至少一个电致动器的相对移动；并且
5.根据权利要求1所述的动力机械，其中，满足以下各项中的一项或更多项：
6.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述一个或更多个控制装置被配置成在确定所述动力机械的物理状态条件被满足之后并且进一步基于确定所述动力机械的物理状态条件被满足而命令所述至少一个电致动器在所述第一预定方向上进行所述移动。
7.一种操作动力机械的方法，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括：
9.一种动力机械，
10.根据权利要求9所述的动力机械，其中，使所述提升臂结构以所述浮动模式进行操作包括：所述一个或更多个控制装置选择性地向所述一个或更多个电致动器供电，以响应于所述外力而抵抗但不停止所述提升臂结构的所述移动。
11.根据权利要求10所述的动力机械，其中，选择性地向所述一个或更多个电致动器供电以抵抗但不停止所述提升臂的所述移动包括：控制所述一个或更多个电致动器以防止所述提升臂通过所述外力以超过阈值速度的速度移动。
12.根据权利要求10所述的动力机械，其中，选择性地向所述一个或更多个电致动器供电以抵抗但不停止所述提升臂的所述移动包括：当所述提升臂的当前速度为零时，向所述一个或更多个电致动器提供零操作电力。
13.一种控制动力机械的提升臂的方法，所述方法包括利用电子控制系统：
14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
15.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其中，基于所述电子控制系统接收到对应于模式选择的用户输入，将所述浮动模式确定为所述主动操作模式。
17.一种动力机械，包括：
18.根据权利要求17所述的动力机械，其中，在所述第二模式下，所述控制系统通过实施没有积分控制项的比例控制来控制所述驱动速度。
19.根据权利要求17所述的动力机械，其中，在所述第二模式下，所述控制系统用包括有效零积分增益的比例积分微分(PID)控制回路来控制所述驱动速度。
20.根据权利要求19所述的动力机械，其中，所述控制系统被配置成在所述第一模式下以有效非零积分增益实施所述PID控制回路，并且可选地或优选地，其中，所述控制系统被配置成在所述第一模式下以零积分增益实施所述PID控制回路。
21.根据权利要求17所述的动力机械，其中，所述控制系统被配置成响应于指示所述第一模式或所述第二模式中的被选择的模式的操作员输入而选择性地在所述第一模式或所述第二模式中的任一个模式中操作。
22.根据权利要求17所述的动力机械，其中，所述控制系统被配置成基于对所述动力机械的一个或更多个致动器的操作的监测而选择性地在所述第一模式或所述第二模式中的任一个模式中操作。
23.一种控制动力机械的驱动操作的方法，所述方法包括：
24.根据权利要求23所述的方法，其中，满足以下各项中的一项或更多项：
25.根据权利要求23所述的方法，其中，所述第二驱动模式不包括比例积分微分控制回路。
26.根据权利要求23所述的方法，其中，所述比例控制回路对应于所述第一驱动模式的以有效零积分增益实施的所述PID控制回路。
27.一种控制动力机械的驱动操作的方法，所述方法包括：
28.根据权利要求27所述的方法，其中，响应于对所述精确驱动模式的选择而由具有有效非零积分增益的第一控制回路来控制所述一个或更多个驱动马达，并且响应于对所述液压模拟驱动模式的选择而由具有有效零积分增益的所述第一控制回路来控制所述一个或更多个驱动马达，并且可选地或优选地，其中，响应于对所述液压模拟驱动模式的选择而由具有零积分增益的所述第一控制回路来控制所述一个或更多个驱动马达。
29.根据权利要求27所述的方法，其中，响应于接收到对所述液压模拟驱动模式的所述选择而由具有有效零积分增益的比例积分微分(PID)控制回路来控制所述一个或更多个驱动马达，并且可选...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种动力机械，包括：
2.根据权利要求1所述的动力机械，其中，接收到附加的操作员输入促使所述控制系统命令所述至少一个电致动器进行附加移动；并且
3.根据权利要求1所述的动力机械，其中，命令所述至少一个电致动器在所述第一预定方向上进行所述移动包括：命令以小于或等于比所述至少一个电致动器的额定操作速度慢的预定速度进行所述移动，并且
4.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述控制系统包括旋转变压器，所述旋转变压器与所述至少一个电致动器通信以跟踪所述至少一个电致动器的相对移动；并且
5.根据权利要求1所述的动力机械，其中，满足以下各项中的一项或更多项：
6.根据权利要求1所述的动力机械，其中，所述一个或更多个控制装置被配置成在确定所述动力机械的物理状态条件被满足之后并且进一步基于确定所述动力机械的物理状态条件被满足而命令所述至少一个电致动器在所述第一预定方向上进行所述移动。
7.一种操作动力机械的方法，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括：
9.一种动力机械，包括：
10.根据权利要求9所述的动力机械，其中，使所述提升臂结构以所述浮动模式进行操作包括：所述一个或更多个控制装置选择性地向所述一个或更多个电致动器供电，以响应于所述外力而抵抗但不停止所述提升臂结构的所述移动。
11.根据权利要求10所述的动力机械，其中，选择性地向所述一个或更多个电致动器供电以抵抗但不停止所述提升臂的所述移动包括：控制所述一个或更多个电致动器以防止所述提升臂通过所述外力以超过阈值速度的速度移动。
12.根据权利要求10所述的动力机械，其中，选择性地向所述一个或更多个电致动器供电以抵抗但不停止所述提升臂的所述移动包括：当所述提升臂的当前速度为零时，向所述一个或更多个电致动器提供零操作电力。
13.一种控制动力机械的提升臂的方法，所述方法包括利用电子控制系统：
14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
15.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其中，基于所述电子控制系统接收到对应于模式选择的用户输入，将所述浮动模式确定为所述主动操作模式。
17.一种动力机械，包括：
18.根据权...
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