印刷方法及机器人系统技术方案

本发明专利技术提供印刷方法及机器人系统，在使用机器人对对象物进行印刷时能够进行高精度的印刷。印刷方法使用喷墨头、机器人和相机，在所述机器人使所述喷墨头相对于对象物沿扫描方向进行扫描的同时，所述喷墨头喷出油墨，来对所述对象物进行印刷，所述机器人具备机械臂及移动台，所述移动台支承所述喷墨头并通过压电驱动使所述喷墨头相对于所述机械臂移动，所述印刷方法包括：准备步骤，通过所述相机获取所述对象物的表面图像；以及印刷步骤，一边根据所获取的所述表面图像，使用所述移动台校正与所述扫描方向正交的方向上的所述喷墨头的偏位，一边进行所述印刷。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及印刷方法及机器人系统。

技术介绍

1、已知有这样的立体物印刷装置，组合多个可动部的动作使喷墨打印头移动，对立体物的表面进行印刷。

2、例如，在专利文献1中公开了一种系统，对三维的对象物进行印刷，该系统具备关节臂机器人、印刷头、在它们之间配置的压电致动器以及掌握印刷点的位置的检测器。机器人构成为使印刷头沿着对象物的表面移动。由此，能够以包括彼此相邻的印刷轨道的多通道进行印刷。

3、另外，在专利文献1中公开了压电致动器使印刷头相对于机器人进行相对运动。而且，在专利文献1中公开了当使用该系统一边使印刷头在彼此相邻的两个印刷轨道上移动一边以多通道进行印刷时，掌握第一印刷轨道的印刷点的实际位置、计算目标位置与实际位置的偏移、以及进行校正运动以便在第二印刷轨道中消除所述偏移。由此，能够抑制印刷通道彼此的偏移，印刷没有错误的像。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2013-202781号公报

7、但是，在专利文献1所记载的系统中，由于机器人所产生的振动等原因，在与本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种印刷方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的印刷方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的印刷方法，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的印刷方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的印刷方法，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的印刷方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的印刷方法，其特征在于，

8.根据权利要求1至3中任一项所述的印刷方法，其特征在于，

9.一种机器人系统，其特征在于，对对象物进行印刷，所述机器人系统具备：

【技术特征摘要】

1.一种印刷方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的印刷方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的印刷方法，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的印刷方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的印刷方法，其特征在于，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：斋藤英俊，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：