本发明专利技术公开了一种草莓采摘末端执行器及其工作方法，执行器包括抓取机构、电动剪刀机构、控制器，电动剪刀机构包括剪刀架、微型电动推杆、剪刀连架杆，剪刀架包括两个间隔对称设置的X型交叉杆，两个X型交叉杆的同一侧的两个端部分别通过一个剪刀连架杆连接，两个剪刀连架杆的同侧的两端分别通过一个微型电动推杆连接，抓取机构设置于两个X型交叉杆之间，抓取机构包括机械手掌、气动手指，机械手掌安装于剪刀架中部，气动手指在机械手掌的一侧面上间隔安装有多个并呈周向排列，气动手指位于剪刀架上剪切部位的一侧。本发明专利技术中草莓的抓取采用气动柔性机械手指，因此采摘过程有利于避免草莓遭到机械损伤。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种草莓采摘器，尤其是涉及一种草莓采摘末端执行器及其工作方法。
技术介绍
1、草莓的种植、采摘是一个典型的劳动密集型工作，而随着农业育种栽培技术的进步，草莓种植得到了推广，国内草莓种植面积迅速增加，因此劳动力缺乏严重，尤其草莓采摘过程中对时效的要求，更是对传统人工采摘提出了严厉要求，这也严重制约了草莓种植的进一步发展。
2、目前，国内外科技人员开始研发草莓采摘机器人，其中草莓采摘机械手(又称草莓采摘末端执行器)是草莓采摘机器人的关键技术之一。
3、专利cn201821727624.3公开了一种草莓采摘机器人的末端执行器，这种末端执行器夹持对象是草莓的根蒂，执行器上也没有传感器，这对末端执行器的控制及采摘对象的视觉技术要求非常苛刻：因为草莓采摘时，该末端执行器不仅要求知道草莓的位置，而且需要知道草莓的根蒂方向，还要靠视觉技术判断是否夹持住了根蒂，如果草莓根蒂在夹持过程方向不恰当，该末端执行器的剪刀臂很有可能剪不到草莓茎。专利cn201810498109.0公开的抓取机构同样存在类似问题。
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【技术保护点】
1.一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：包括抓取机构、电动剪刀机构、控制器，电动剪刀机构包括剪刀架(12)、微型电动推杆(14)、剪刀连架杆(15)，剪刀架(12)包括两个间隔对称设置的X型交叉杆，两个X型交叉杆的同一侧的两个端部分别通过一个剪刀连架杆(15)连接，两个剪刀连架杆(15)的同侧的两端分别通过一个微型电动推杆(14)连接，抓取机构设置于两个X型交叉杆之间，抓取机构包括机械手掌(1)、气动手指，机械手掌(1)安装于剪刀架(12)中部，气动手指在机械手掌(1)的一侧面上间隔安装有多个并呈周向排列，气动手指位于剪刀架(12)上剪切部位的一侧，微型电动推杆(14)、抓取机构分别与控...
【技术特征摘要】
1.一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：包括抓取机构、电动剪刀机构、控制器，电动剪刀机构包括剪刀架(12)、微型电动推杆(14)、剪刀连架杆(15)，剪刀架(12)包括两个间隔对称设置的x型交叉杆，两个x型交叉杆的同一侧的两个端部分别通过一个剪刀连架杆(15)连接，两个剪刀连架杆(15)的同侧的两端分别通过一个微型电动推杆(14)连接，抓取机构设置于两个x型交叉杆之间，抓取机构包括机械手掌(1)、气动手指，机械手掌(1)安装于剪刀架(12)中部，气动手指在机械手掌(1)的一侧面上间隔安装有多个并呈周向排列，气动手指位于剪刀架(12)上剪切部位的一侧，微型电动推杆(14)、抓取机构分别与控制器信号连接。
2.根据权利要求1所述的一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：机械手掌(1)包括手掌本体，手掌本体为柱形结构，其中部设有机械手掌气腔(1-1)，手掌本体的外周面上设有与机械手掌气腔(1-1)连通的气腔通气接口(1-2)，气管(9)通过气管接头(8)与气腔通气接口(1-2)连接，手掌本体的一端面上设有多个用于安装气动手指的气动手指连接孔(1-3)，气动手指连接孔(1-3)与机械手掌气腔(1-1)连通，手掌本体沿径向还开设有用于与剪刀架(12)连接的贯通的剪刀枢轴安装孔(1-5)。
3.根据权利要求2所述的一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：气管(9)通过阀体连接气瓶，阀体与控制器信号连接。
4.根据权利要求2所述的一种草莓采摘末端执行器，其特征在于：手掌本体的另一端面上还间隔开设有多个腕部连接螺纹孔(1-4)，外设的机械臂通过腕部连接螺纹孔(1-4)与手掌本体螺纹连接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：赵孟军，张轩，徐永鹏，吕栋雄，李禹赓，侯昊林，刘佳新，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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