【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能汽车测试，尤其是涉及一种用于多智能车实车在环虚实孪生协同测试的系统。
技术介绍
1、智能网联汽车及自动驾驶系统测试是自动驾驶技术研发中的重要环节，针对不同测试需求设计测试场景、充分利用虚拟仿真技术面向不同类型和层次需求开展xil(x inthe loop)虚拟测试系统是亟需解决的问题。
2、真实驾驶场景中背景车辆与被测车辆的动态交互响应往往会使原有场景发生改变甚至创造新的关键场景。现阶段基于场景的车辆测试中，背景车辆多基于“安全驾驶”的假设，按既定轨道行驶，难以模拟与被测车辆的动态交互，致使测试真实性、有效性和测试效率方面存在较多问题。同时在基于场景的整车在环测试中，对于车辆-地面系统间轮地关系多采用室内转鼓平台模拟，无法赋予车辆真实的运动感，这为乘员主观性探究实验的开展带来了困难。
3、因此，如何在测试中模拟被测车辆与其他交通参与者间的真实动态交互响应和驾乘人员的主观感受是智能驾驶测试领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，...
【技术保护点】
1.一种用于多智能车实车在环虚实孪生协同测试的系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述孪生测试平台包括：
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述同等车辆数据融合模型具备与待测车辆的实际动态架构相同的车辆模型、与待测车辆具有相似传感感知能力的车辆感知数字模型和与所述实时状态与位姿响应信息相匹配的车辆动力学响应模型。
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述测试场景参数包括天气与光照条件信息、交通标志与周围景观信息和道路与交通设施信息。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的系...
【技术特征摘要】
1.一种用于多智能车实车在环虚实孪生协同测试的系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述孪生测试平台包括：
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述同等车辆数据融合模型具备与待测车辆的实际动态架构相同的车辆模型、与待测车辆具有相似传感感知能力的车辆感知数字模型和与所述实时状态与位姿响应信息相匹配的车辆动力学响应模型。
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述测试场景参数包括天气与光照条件信息、交通标志与周围景观信息和道路与交通设施信息。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的系统，其特征在于，所述孪生测试空间交互界面还包括：弱交互背景车辆控制模块，所述弱交互背景车辆控制模块包括弱交互背景车辆的车辆选型及建模单元、车辆轨迹规划单元和车辆运动控制单元，其中，所述弱交互背景车辆为在虚拟孪生测试空间中与各待测车辆对应的同等车辆数据融合模型无直接或无间接动态交互的背景车辆。
6.根据权利要求2～5中任一项所述的系统，其特征在于，所述待测车辆包括：
7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：章新杰，董庆江，丁海涛，郭孔辉，吕晓星，李皓，王浩仲，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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