一种具有多自由度的工业焊接机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有多自由度的工业焊接机器人，尤其涉及焊接技术领域。关于容器通孔和管道在焊接过程中易出现错位移动的问题。包括有支撑座，所述支撑座上设置有机械臂，所述机械臂转动连接有转动杆，所述转动杆上滑动连接有滑动套，所述滑动套转动连接有转动环，所述转动环滑动连接有滑动架，所述滑动架转动连接有与其连通的转动筒，所述转动筒内滑动连接有镜像的限位滑杆，所述滑动套滑动连接有挤压板，所述挤压板滑动连接有镜像的限位滑板。本发明专利技术通过限位滑杆和限位滑板的移动，使管道的左侧与容器侧壁紧密贴合，保证了管道在焊接过程中位置的固定和自身的稳定性，提高了本装置焊接的质量和容器与管道连接的可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及焊接，尤其涉及一种具有多自由度的工业焊接机器人。

技术介绍

1、压力容器是承载气体或液体的密闭式设备，为了确保压力容器的可靠密封和稳定运行，通常需要通过焊接技术在容器通孔处安装管道，并对容器通孔和管道连接处的内外侧进行焊接，然而，现有焊接机器人在对容器通孔和管道连接处内侧进行焊接时，由于管道内部空间的局限性和管道自身的重力，同时受焊接热应力的影响，会出现管道轻微移动使其与容器通孔错位的情况，导致容器通孔和管道连接处的密封性受到影响，降低了整体焊接工作的质量与容器的可靠性，为此，需要研发一种具有稳定固定和控制功能的工业焊接机器人。

技术实现思路

1、针对容器通孔和管道在焊接过程中易出现错位移动的问题，本专利技术提供了一种具有多自由度的工业焊接机器人。

2、技术方案：一种具有多自由度的工业焊接机器人，包括有支撑座，所述支撑座上设置有机械臂，所述机械臂转动连接有转动杆，所述转动杆转动连接有焊接头，所述转动杆上滑动连接有滑动套，所述滑动套转动连接有转动环，所述转动环滑动连接有滑动架，所述滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有多自由度的工业焊接机器人，包括有支撑座(1)，所述支撑座(1)上设置有机械臂(2)，所述机械臂(2)转动连接有转动杆(3)，所述转动杆(3)转动连接有焊接头(4)，其特征是，还包括有滑动套(5)，所述滑动套(5)滑动连接于所述转动杆(3)上，所述滑动套(5)转动连接有转动环(6)，所述转动环(6)滑动连接有滑动架(7)，所述滑动架(7)内设置有导液通道，所述滑动架(7)转动连接有与其连通的转动筒(8)，所述转动筒(8)内滑动连接有镜像的限位滑杆(9)，所述滑动套(5)滑动连接有挤压板(10)，所述挤压板(10)滑动连接有镜像的限位滑板(11)，镜像的所述限位滑板(11)均与所...

【技术特征摘要】

1.一种具有多自由度的工业焊接机器人，包括有支撑座(1)，所述支撑座(1)上设置有机械臂(2)，所述机械臂(2)转动连接有转动杆(3)，所述转动杆(3)转动连接有焊接头(4)，其特征是，还包括有滑动套(5)，所述滑动套(5)滑动连接于所述转动杆(3)上，所述滑动套(5)转动连接有转动环(6)，所述转动环(6)滑动连接有滑动架(7)，所述滑动架(7)内设置有导液通道，所述滑动架(7)转动连接有与其连通的转动筒(8)，所述转动筒(8)内滑动连接有镜像的限位滑杆(9)，所述滑动套(5)滑动连接有挤压板(10)，所述挤压板(10)滑动连接有镜像的限位滑板(11)，镜像的所述限位滑板(11)均与所述挤压板(10)之间固接有拉簧，所述滑动套(5)的侧壁上设置有用于控制镜像所述限位滑板(11)同步移动的夹取机构(20)，所述转动环(6)上设置有用于检测所述挤压板(10)移动的距离控制机构(30)。

2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，镜像所述限位滑板(11)相靠近的一侧均设置为弧面，所述限位滑板(11)弧面的曲率和管道侧壁的曲率相同，用于增大镜像所述限位滑板(11)与管道接触面积。

3.根据权利要求2所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述夹取机构(20)包括有第一液压缸(201)，所述第一液压缸(201)固接于所述滑动套(5)的侧壁上，所述第一液压缸(201)的伸缩端穿透所述挤压板(10)，所述第一液压缸(201)的伸缩端与所述挤压板(10)滑动连接，所述第一液压缸(201)的伸缩端与所述挤压板(10)之间固接有拉簧，所述第一液压缸(201)连通有第一导液管(202)，所述挤压板(10)固接有镜像的第一固定筒(203)，所述第一固定筒(203)与所述第一导液管(202)连通，所述第一固定筒(203)滑动连接有与对应所述限位滑板(11)滑动连接的第一活塞杆(204)，所述第一活塞杆(204)与对应所述限位滑板(11)之间固接有弹簧。

4.根据权利要求3所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述距离控制机构(30)包括有固定环(301)，所述固定环(301)固接于所述挤压板(10)远离所述第一液压缸(201)的一侧，所述转动环(6)靠近所述挤压板(10)的一侧固接有连接筒(302)，所述连接筒(302)滑动连接有滑动杆(303)，所述滑动杆(303)内设置有与所述连接筒(302)连通的通孔，所述滑动杆(303)的通孔内限位滑动连接有与所述固定环(301)滑动连接的滑动柱(304)，所述转动环(6)的侧壁上设置有用于控制所述滑动架(7)移动的传动组件(40)，镜像的所述限位滑杆(9)上设置有用于定位管道位置的转动定位组件(50)，所述转动环(6)的一侧设置有用于控制所述滑动套(5)限位的移动组件(60)。

5.根据权利要求4所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述传动组件(40)包括有镜像的第二固定筒(401)，镜像的所述第二固定筒(401)均固接于所述转动环(6)的侧壁上，所述第二固定筒(401)滑动连接有与所述滑动架(7)固接的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：许文稼，靳敏，吴梅，吴玲玲，段瑞珍，薛文奎，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：