【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接，尤其涉及一种具有多自由度的工业焊接机器人。
技术介绍
1、压力容器是承载气体或液体的密闭式设备，为了确保压力容器的可靠密封和稳定运行，通常需要通过焊接技术在容器通孔处安装管道，并对容器通孔和管道连接处的内外侧进行焊接，然而，现有焊接机器人在对容器通孔和管道连接处内侧进行焊接时，由于管道内部空间的局限性和管道自身的重力，同时受焊接热应力的影响，会出现管道轻微移动使其与容器通孔错位的情况，导致容器通孔和管道连接处的密封性受到影响，降低了整体焊接工作的质量与容器的可靠性，为此，需要研发一种具有稳定固定和控制功能的工业焊接机器人。
技术实现思路
1、针对容器通孔和管道在焊接过程中易出现错位移动的问题，本专利技术提供了一种具有多自由度的工业焊接机器人。
2、技术方案：一种具有多自由度的工业焊接机器人，包括有支撑座，所述支撑座上设置有机械臂，所述机械臂转动连接有转动杆，所述转动杆转动连接有焊接头，所述转动杆上滑动连接有滑动套，所述滑动套转动连接有转动环，所述转动环滑动连接有滑动架，所述滑动架内设置有导液通道，所述滑动架转动连接有与其连通的转动筒，所述转动筒内滑动连接有镜像的限位滑杆，所述滑动套滑动连接有挤压板，所述挤压板滑动连接有镜像的限位滑板，镜像的所述限位滑板均与所述挤压板之间固接有拉簧，所述滑动套的侧壁上设置有用于控制镜像所述限位滑板同步移动的夹取机构，所述转动环上设置有用于检测所述挤压板移动的距离控制机构。
3、作为本专利技术的优选，镜像所述
4、作为本专利技术的优选，所述夹取机构包括有第一液压缸，所述第一液压缸固接于所述滑动套的侧壁上，所述第一液压缸的伸缩端穿透所述挤压板，所述第一液压缸的伸缩端与所述挤压板滑动连接，所述第一液压缸的伸缩端与所述挤压板之间固接有拉簧，所述第一液压缸连通有第一导液管，所述挤压板固接有镜像的第一固定筒，所述第一固定筒与所述第一导液管连通，所述第一固定筒滑动连接有与对应所述限位滑板滑动连接的第一活塞杆，所述第一活塞杆与对应所述限位滑板之间固接有弹簧。
5、作为本专利技术的优选，所述距离控制机构包括有固定环，所述固定环固接于所述挤压板远离所述第一液压缸的一侧，所述转动环靠近所述挤压板的一侧固接有连接筒，所述连接筒滑动连接有滑动杆，所述滑动杆内设置有与所述连接筒连通的通孔，所述滑动杆的通孔内限位滑动连接有与所述固定环滑动连接的滑动柱，所述转动环的侧壁上设置有用于控制所述滑动架移动的传动组件，镜像的所述限位滑杆上设置有用于定位管道位置的转动定位组件，所述转动环的一侧设置有用于控制所述滑动套限位的移动组件。
6、作为本专利技术的优选，所述传动组件包括有镜像的第二固定筒，镜像的所述第二固定筒均固接于所述转动环的侧壁上，所述第二固定筒滑动连接有与所述滑动架固接的第二活塞杆，所述第二固定筒与对应所述第二活塞杆之间固接有拉簧，所述连接筒远离所述滑动柱的一侧连通有第二导液管，镜像的所述第二固定筒均与所述第二导液管连通。
7、作为本专利技术的优选，所述转动定位组件包括有镜像的滑动块，镜像的所述滑动块分别滑动连接于对应所述限位滑杆上，所述限位滑杆上固接有压力感应片，所述压力感应片与对应所述滑动块之间固接有弹簧，所述限位滑杆与所述转动筒之间固接有弹簧，所述滑动套的侧壁上设置有中心对称的导向槽，所述挤压板上设置有镜像的凸块，所述挤压板上凸块于对应所述导向槽内滑动。
8、作为本专利技术的优选，所述导向槽由一段直槽和一段弧形槽组成，所述导向槽弧形槽部分弧度在周向上的范围为180°，用于限定所述挤压板的转动角度。
9、作为本专利技术的优选，所述移动组件包括有弧形液压缸，所述弧形液压缸固接于所述转动环靠近所述焊接头的一侧，所述弧形液压缸的伸缩端与所述焊接头挤压配合，所述弧形液压缸连通有导流管，所述滑动套靠近所述挤压板的一侧固接有与所述导流管连通的第二液压缸，所述转动杆设置有限位槽，所述滑动套滑动连接有与所述转动杆限位槽限位配合的限位块，所述限位块与所述第二液压缸的伸缩端固接，所述限位块与所述转动杆之间固接有弹簧，所述转动杆与所述滑动套之间固接有弹簧。
10、作为本专利技术的优选，还包括有除尘机构，所述除尘机构设置于所述机械臂靠近所述转动杆的一端，所述除尘机构用于对管道和容器通孔焊接处除尘，所述除尘机构包括有集尘箱，所述集尘箱固接于所述机械臂靠近所述转动杆的一端，所述集尘箱连通有导气管，所述滑动架转动连接有镜像的吸气筒，镜像的所述吸气筒均与所述导气管连通，所述焊接头固接有拨动块，镜像的所述吸气筒均与所述拨动块滑动连接，所述滑动架靠近所述转动筒的一侧设置有用于控制所述转动筒转动的控制组件。
11、作为本专利技术的优选，所述控制组件包括有电推杆，所述电推杆固接于所述滑动架靠近所述转动筒的一侧，所述电推杆的伸缩端固接有与所述滑动架滑动连接的拨动杆，所述拨动杆与所述转动筒挤压配合。
12、与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：1、本专利技术通过限位滑杆和限位滑板的移动，使管道的左侧与容器侧壁紧密贴合，保证了管道在焊接过程中位置的固定和自身的稳定性，提高了本装置焊接的质量和容器与管道连接的可靠性。
13、2、通过传动组件中第二活塞杆的移动，使滑动架与转动环相对滑动，便于限位滑杆对容器内壁面的挤压固定，保证了限位滑杆在容器内定位的稳定和准确性。
14、3、通过转动定位组件中导向槽对挤压板凸块的导向，使管道进行转动调整，保证了管道与容器侧壁的全面贴合，提高了管道内壁与容器通孔接缝处连接的紧密性。
15、4、通过除尘机构中吸气筒对焊接头焊接处的提前清理，保证了焊缝的质量和连续性，提高了本装置焊接完成后容器与管道间的密封性。
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1.一种具有多自由度的工业焊接机器人，包括有支撑座(1)，所述支撑座(1)上设置有机械臂(2)，所述机械臂(2)转动连接有转动杆(3)，所述转动杆(3)转动连接有焊接头(4)，其特征是，还包括有滑动套(5)，所述滑动套(5)滑动连接于所述转动杆(3)上，所述滑动套(5)转动连接有转动环(6)，所述转动环(6)滑动连接有滑动架(7)，所述滑动架(7)内设置有导液通道，所述滑动架(7)转动连接有与其连通的转动筒(8)，所述转动筒(8)内滑动连接有镜像的限位滑杆(9)，所述滑动套(5)滑动连接有挤压板(10)，所述挤压板(10)滑动连接有镜像的限位滑板(11)，镜像的所述限位滑板(11)均与所述挤压板(10)之间固接有拉簧，所述滑动套(5)的侧壁上设置有用于控制镜像所述限位滑板(11)同步移动的夹取机构(20)，所述转动环(6)上设置有用于检测所述挤压板(10)移动的距离控制机构(30)。
2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，镜像所述限位滑板(11)相靠近的一侧均设置为弧面，所述限位滑板(11)弧面的曲率和管道侧壁的曲率相同，用于增大镜像所述
3.根据权利要求2所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述夹取机构(20)包括有第一液压缸(201)，所述第一液压缸(201)固接于所述滑动套(5)的侧壁上，所述第一液压缸(201)的伸缩端穿透所述挤压板(10)，所述第一液压缸(201)的伸缩端与所述挤压板(10)滑动连接，所述第一液压缸(201)的伸缩端与所述挤压板(10)之间固接有拉簧，所述第一液压缸(201)连通有第一导液管(202)，所述挤压板(10)固接有镜像的第一固定筒(203)，所述第一固定筒(203)与所述第一导液管(202)连通，所述第一固定筒(203)滑动连接有与对应所述限位滑板(11)滑动连接的第一活塞杆(204)，所述第一活塞杆(204)与对应所述限位滑板(11)之间固接有弹簧。
4.根据权利要求3所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述距离控制机构(30)包括有固定环(301)，所述固定环(301)固接于所述挤压板(10)远离所述第一液压缸(201)的一侧，所述转动环(6)靠近所述挤压板(10)的一侧固接有连接筒(302)，所述连接筒(302)滑动连接有滑动杆(303)，所述滑动杆(303)内设置有与所述连接筒(302)连通的通孔，所述滑动杆(303)的通孔内限位滑动连接有与所述固定环(301)滑动连接的滑动柱(304)，所述转动环(6)的侧壁上设置有用于控制所述滑动架(7)移动的传动组件(40)，镜像的所述限位滑杆(9)上设置有用于定位管道位置的转动定位组件(50)，所述转动环(6)的一侧设置有用于控制所述滑动套(5)限位的移动组件(60)。
5.根据权利要求4所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述传动组件(40)包括有镜像的第二固定筒(401)，镜像的所述第二固定筒(401)均固接于所述转动环(6)的侧壁上，所述第二固定筒(401)滑动连接有与所述滑动架(7)固接的第二活塞杆(402)，所述第二固定筒(401)与对应所述第二活塞杆(402)之间固接有拉簧，所述连接筒(302)远离所述滑动柱(304)的一侧连通有第二导液管(403)，镜像的所述第二固定筒(401)均与所述第二导液管(403)连通。
6.根据权利要求4所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述转动定位组件(50)包括有镜像的滑动块(501)，镜像的所述滑动块(501)分别滑动连接于对应所述限位滑杆(9)上，所述限位滑杆(9)上固接有压力感应片(502)，所述压力感应片(502)与对应所述滑动块(501)之间固接有弹簧，所述限位滑杆(9)与所述转动筒(8)之间固接有弹簧，所述滑动套(5)的侧壁上设置有中心对称的导向槽(503)，所述挤压板(10)上设置有镜像的凸块，所述挤压板(10)上凸块于对应所述导向槽(503)内滑动。
7.根据权利要求6所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述导向槽(503)由一段直槽和一段弧形槽组成，所述导向槽(503)弧形槽部分弧度在周向上的范围为180°，用于限定所述挤压板(10)的转动角度。
8.根据权利要求6所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述移动组件(60)包括有弧形液压缸(601)，所述弧形液压缸(601)固接于所述转动环(6)靠近所述焊接头(4)的一侧，所述弧形液压缸(601)的伸缩端与所述焊接头(4)挤压配合，所述弧形液压缸(601)连通有导流管(602)，所述滑动套(5)靠...
【技术特征摘要】
1.一种具有多自由度的工业焊接机器人，包括有支撑座(1)，所述支撑座(1)上设置有机械臂(2)，所述机械臂(2)转动连接有转动杆(3)，所述转动杆(3)转动连接有焊接头(4)，其特征是，还包括有滑动套(5)，所述滑动套(5)滑动连接于所述转动杆(3)上，所述滑动套(5)转动连接有转动环(6)，所述转动环(6)滑动连接有滑动架(7)，所述滑动架(7)内设置有导液通道，所述滑动架(7)转动连接有与其连通的转动筒(8)，所述转动筒(8)内滑动连接有镜像的限位滑杆(9)，所述滑动套(5)滑动连接有挤压板(10)，所述挤压板(10)滑动连接有镜像的限位滑板(11)，镜像的所述限位滑板(11)均与所述挤压板(10)之间固接有拉簧，所述滑动套(5)的侧壁上设置有用于控制镜像所述限位滑板(11)同步移动的夹取机构(20)，所述转动环(6)上设置有用于检测所述挤压板(10)移动的距离控制机构(30)。
2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，镜像所述限位滑板(11)相靠近的一侧均设置为弧面，所述限位滑板(11)弧面的曲率和管道侧壁的曲率相同，用于增大镜像所述限位滑板(11)与管道接触面积。
3.根据权利要求2所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述夹取机构(20)包括有第一液压缸(201)，所述第一液压缸(201)固接于所述滑动套(5)的侧壁上，所述第一液压缸(201)的伸缩端穿透所述挤压板(10)，所述第一液压缸(201)的伸缩端与所述挤压板(10)滑动连接，所述第一液压缸(201)的伸缩端与所述挤压板(10)之间固接有拉簧，所述第一液压缸(201)连通有第一导液管(202)，所述挤压板(10)固接有镜像的第一固定筒(203)，所述第一固定筒(203)与所述第一导液管(202)连通，所述第一固定筒(203)滑动连接有与对应所述限位滑板(11)滑动连接的第一活塞杆(204)，所述第一活塞杆(204)与对应所述限位滑板(11)之间固接有弹簧。
4.根据权利要求3所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述距离控制机构(30)包括有固定环(301)，所述固定环(301)固接于所述挤压板(10)远离所述第一液压缸(201)的一侧，所述转动环(6)靠近所述挤压板(10)的一侧固接有连接筒(302)，所述连接筒(302)滑动连接有滑动杆(303)，所述滑动杆(303)内设置有与所述连接筒(302)连通的通孔，所述滑动杆(303)的通孔内限位滑动连接有与所述固定环(301)滑动连接的滑动柱(304)，所述转动环(6)的侧壁上设置有用于控制所述滑动架(7)移动的传动组件(40)，镜像的所述限位滑杆(9)上设置有用于定位管道位置的转动定位组件(50)，所述转动环(6)的一侧设置有用于控制所述滑动套(5)限位的移动组件(60)。
5.根据权利要求4所述的一种具有多自由度的工业焊接机器人，其特征是，所述传动组件(40)包括有镜像的第二固定筒(401)，镜像的所述第二固定筒(401)均固接于所述转动环(6)的侧壁上，所述第二固定筒(401)滑动连接有与所述滑动架(7)固接的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：许文稼，靳敏，吴梅，吴玲玲，段瑞珍，薛文奎，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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