自身位置误差推定装置和自身位置误差推定方法制造方法及图纸

提供自身位置误差推定装置和自身位置误差推定方法。自身位置误差推定装置具备：图像获取部，其对由搭载于移动体的拍摄部拍摄到的移动体的四周的图像进行获取；环境地图数据制作部，其基于图像制作环境地图数据；以及自身位置推定部，其在制作环境地图数据之后基于拍摄到的图像和环境地图数据来计算移动体的当前的自身位置。自身位置推定部具备：第1误差计算部，其基于与在制作环境地图数据时计算出的地图点相关的误差来计算自身位置的第1误差；第2误差计算部，其根据在移动体的移动中拍摄到的图像，基于拍摄部的多个位置和姿态来计算自身位置的第2误差；以及第3误差计算部，其计算出包含第1误差和第2误差的自身位置的第3误差。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术的实施方式涉及自身位置误差推定装置和自身位置误差推定方法。

技术介绍

1、以往，在基于预先制作的地图数据和由拍摄部拍摄到的图像推定移动体的当前的自身位置的技术中，公知有计算推定出的移动体的自身位置的误差的技术。

2、专利文献1：国际公开第2017/168899号

3、然而，在上述的技术中，移动体的自身位置的误差的计算中没有考虑地图数据的误差，因此，存在自身位置的误差的精度低这样的问题。

技术实现思路

1、因此，实施方式的课题之一在于获得能够进行精度高的移动体的自身位置的误差的计算的自身位置误差推定装置和自身位置误差推定方法。

2、实施方式的自身位置误差推定装置具备：图像获取部，其对由搭载于移动体的拍摄部拍摄到的上述移动体的四周的图像进行获取；环境地图数据制作部，其基于上述图像制作环境地图数据；以及自身位置推定部，其在制作上述环境地图数据之后基于拍摄到的图像和上述环境地图数据来计算上述移动体的当前的自身位置，上述自身位置推定部具备：第1误差计算部，其基于与在制作上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自身位置误差推定装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的自身位置误差推定装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的自身位置误差推定装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的自身位置误差推定装置，其特征在于，

5.一种自身位置误差推定方法，其特征在于，包括如下步骤：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种自身位置误差推定装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的自身位置误差推定装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的自身位置误...

【专利技术属性】
技术研发人员：早川和孝，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：