基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法技术

本发明专利技术提供一种基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，涉及外科技术领域，包括：获取用户在运动想象时的脑磁信号；调用运动轨迹预测模型基于脑磁信号进行轨迹预测，得到目标运动轨迹预测数据；基于目标运动轨迹预测数据控制多自由度机械臂进行三维运动；其中，运动轨迹预测模型是基于脑磁信号样本训练得到，脑磁信号样本是被试者根据运动轨迹视频进行运动想象时产生，运动轨迹视频是根据被试者的手部运动时产生的三维运动轨迹数据样本生成。本发明专利技术使用具有更高空间分辨率的脑磁信号对运动想象任务进行高效解码，从而实现对运动轨迹的精确预测，进而构建基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令，以控制机械臂进行精准运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及外科，尤其涉及一种基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法。

技术介绍

1、脑机接口（brain-computer interface，bci）通过采集和分析大脑活动，使大脑和计算机之间可以直接沟通而无需依赖于传统的神经肌肉通路，其在康复医学、辅助技术、日常娱乐等多个领域具有广泛的应用前景。当前，脑机接口系统依据主要范式，可分为事件相关电位脑机接口系统（erp-bci）、稳态视觉诱发电位（steady-state visual evokedpotential，ssvep）脑机接口系统（ssvep-bci），以及运动想象（motor imagery，mi）脑机接口系统（mi-bci）。其中，mi-bci是一种主动式bci系统，可以在没有实际运动的情况下，采集大脑想象某一肢体动作产生的生理信号，提供相对自然的体验，减轻被试的疲劳度。mi-bci系统可以解码用户的运动意图，并转换为对外部设备的控制信号，这样可以与运动功能恢复直接关联，反映使用者自主运动意识的能力，并且可以促进大脑受损运动功能区的有效恢复。此外，mi-bci可以提供更自然的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，所述运动轨迹预测模型的训练方法包括：

3.根据权利要求2所述的基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，所述对所述脑磁信号样本进行预处理，得到预处理后的脑磁信号样本，包括：

4.根据权利要求2所述的基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，所述脑磁信号样本包括多个通道，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的基于脑磁信号的脑机接口...

【技术特征摘要】

1.一种基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，所述运动轨迹预测模型的训练方法包括：

3.根据权利要求2所述的基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，所述对所述脑磁信号样本进行预处理，得到预处理后的脑磁信号样本，包括：

4.根据权利要求2所述的基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，所述脑磁信号样本包括多个通道，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，所述初始运动轨迹预测模型包括时空注意力模块、自适应图结构学习模块和时空卷积模块，

6.根据权利要求5所述的基于脑磁信号的脑机接口连续运动轨迹控制指令下达方法，其特征在于，所述初始运...

【专利技术属性】
技术研发人员：张越棋，邱爽，王康宁，魏玮，王丹，陈佳明，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：