【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及检测领域，尤其涉及一种机器人关节伺服电机扭矩检测方法、检测装置、伺服电机、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着工业技术的发展，机器人已经广泛用于工业生产、探测、医疗服务等各个领域。用于工业生产和探测等领域的机器人，为了完成较为复杂的工作，需要有可以移动的机械臂，而使机械臂有较多自由度是通过机器人关节来实现的。
2、控制机器人关节的通常是伺服电机(servo motor)，伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。为了更好的控制机器人关节的微小运动，需要准确的检测伺服电机的扭矩。检测机器人关节伺服电机的扭矩即检测伺服电机中的谐波减速器的扭矩。扭矩检测的准确性不仅影响机器人的运动性能，而且也关系到机器人是否能正确地执行任务。
3、现有技术中的扭矩检测方法采用超磁致伸缩材料涂层来检测扭矩，由于超磁致伸缩材料涂层需要直接喷涂在输出轴上，且无法提前预制，使用不够方便，成本高。且超磁致伸缩材料涂层现场喷涂，喷涂工艺参差不齐，而且超磁致伸缩材料涂层对温度、磁场较为敏感，使得对使...
【技术保护点】
1.一种机器人关节伺服电机扭矩检测方法，其特征在于，所述伺服电机包括谐波减速器和检测装置，所述谐波减速器包括输出轴及空心圆柱支架，所述输出轴设置在所述空心圆柱支架的内部，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非晶带材检测条黏贴在所述谐波减速器的所述输出轴上，且环绕所述输出轴一圈。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非晶带材检测条上包括刻痕，所述刻痕用于放大所述磁感应强度变化。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以任一通过所述输出轴的轴线的平面作为投影平面，以所述输出轴的轴线为X轴，以所述投影平面内垂直于...
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节伺服电机扭矩检测方法，其特征在于，所述伺服电机包括谐波减速器和检测装置，所述谐波减速器包括输出轴及空心圆柱支架，所述输出轴设置在所述空心圆柱支架的内部，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非晶带材检测条黏贴在所述谐波减速器的所述输出轴上，且环绕所述输出轴一圈。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非晶带材检测条上包括刻痕，所述刻痕用于放大所述磁感应强度变化。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以任一通过所述输出轴的轴线的平面作为投影平面，以所述输出轴的轴线为x轴，以所述投影平面内垂直于所述x轴的线为y轴，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述输出轴包括第一端，
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，一个所述第一角度与一个所述第二角度的和为180度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一角度为45度，或所述第二角度为45度。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述输出轴的应力方向与所述x轴的夹角的角度为应力角度，
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述励磁线圈和/或...
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