【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能交通领域，具体涉及一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法及系统。
技术介绍
1、在当前的城市交叉路口管理中，无人驾驶车队通过采用车路协同技术来应对复杂的交通状况，其中实时交通状况的动态变化决定了各方向车队的通行顺序和时长。这种方法被认为是解决大城市复杂交通拥堵问题的首选。然而，目前主要采用的基于协同的交叉路口通行顺序方法，是通过车队与道路设备rsu(roadside unit，路侧单元)的信息交互与协同，由rsu进行统一的路权分配。
2、但是，集中式方式使得系统对rsu的网络攻击非常敏感，一旦发生攻击，可能导致交叉路口失控，甚至引发道路安全问题，而且在发生交通事故后，各方往往存在各自说词，导致溯源和责任追查的成本较大，而且目前的交叉路口通行策略更侧重于效率、安全等整体因素，缺乏对车队个体意愿的充分考虑。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出车队快速通过拥挤交叉路口的方法，可以提高车队通行效率和安全性，还能对车队隐私保护，全面提升交叉路口通行系统的可靠性和用户满意度；
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种车队快速通过拥挤交叉路口的系统。
3、为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，所述方法包括以下步骤：
4、s100，通过交通监测设备收集交叉路口的实时交通数据，所述交通数据包括车队数目、车队速度、车队类型和
5、s200，对收集到的实时交通数据进行分析和处理，获取当前交叉路口的交通状况，所述当前交叉路口的交通状况包括拥堵程度和各车队等待时间；
6、s300，通过各个车队到达交叉路口的时间先后顺序，确定初始的通行顺序；
7、s400，接受交叉路口所有车队当前行驶路径距离、所需时间，计算各个车队的时间敏感系数值的大小，并将时间敏感系数值高于各个车队的时间敏感系数值的平均值的车队标记为时间敏感车队；
8、s500，将时间敏感车队记为第一车队，在时间敏感车队通行顺序前一位的车队记为第二车队，计算第一车队的通行时间代价和第二车队的通行时间代价；
9、s600，根据第一车队的通行时间代价和第二车队的通行时间代价计算交换通行顺序代价，所述交换通行顺序代价包括数字凭证、交通卡余额、etc卡余额和信用积分任意一种；
10、s700，发送交换通行顺序代价给第一车队和第二车队，当时间敏感车队支付交换通行顺序代价后交换第一车队和第二车队的通行顺序。
11、可以提高车队通行效率和安全性，还能对车队隐私保护，全面提升交叉路口通行系统的可靠性和用户满意度。
12、进一步的，在步骤s100中，通过交通监测设备收集交叉路口的实时交通数据，交通数据包括车队数目、车队速度、车队类型和各车队的到达交叉路口的时间中，车队数目和车队类型通过计算机图像识别技术处理交通摄像头(型号为kdo-pc6605d)获取的图像获取，车队速度通过雷达测数仪(型号为stalker basic)获取；
13、进一步的，针对交叉路口通行顺序问题，每个路口维护一条独立的iota(internet-of-things物联网)链，来记录本路口通行顺序变更过程，iota链包括主节点和轻节点，其中路边单元rsu是主节点，车队的车载单元是轻节点，各个轻节点与通信范围内最近的主节点连接，在距离交叉路口一定距离处，设置交叉路口控制线。进入交叉路口控制线的车队将创建本车队通行顺序的记录。交叉路口控制线区域内，所有车队都将保存iota链的最近部分副本，并保持同步更新的状态。当车队安全驶出交叉路口控制线区域后，可以选择删掉本地的iota链，从而减少车队的存储负荷。而本路口路侧单元rsu上，将保存完整的iota链，以供随时查询。
14、进一步的，当车队进入交叉路口的控制线时，接收路侧单元rsu发送的激发信号，获取当前的时间戳信息作为车队的到达交叉路口的时间，所述接收路侧单元rsu为全节点，所述rsu为ru3110e/5000e系列，是基于c-v2x技术开发的多功能路侧通信终端，该产品支持lte-v2x pc5和4g/5g uu双模通信，可以用于实现路侧设施与车辆之间的实时信息交互，以及路侧到云平台之间网络连接功能。
15、进一步的，通过路侧单元rsu记录其所在交叉路口及相邻路段的交通信息和事件的完整链，车队的车载单元为轻节点，仅记录当前所在路段相关交通信息；当即将驶入交叉路口时，加入iota区块链并创建该路口顺序的交易记录，并开始保持该局部链；当驶离当前道路一定时间后，除与自身紧密相关的交通事件做精简保存外，自动删除之前过时的道路信息，以保证其充足的存储空间。
16、具体的，车队还包括一组相邻的车队，这组车队在相同的交叉路口附近行驶，所述车队是一个协同体，通过交互和协商来实现对交叉路口通行顺序的智能管理。
17、进一步的，在步骤s200中，对收集到的实时交通数据进行分析和处理，获取当前交叉路口的交通状况，所述当前交叉路口的交通状况包括拥堵程度和各车队等待时间的过程为：通过交叉路口的路侧单元(rsu)，收集实时交通数据，包括车队数量、速度、车型等信息；对收集到的实时交通数据进行分析和处理，获取当前交叉路口的交通状况，包括拥堵程度和各车队等待时间；
18、优选的，交叉路口的路侧单元(rsu)获取当前路口的iota区块链信息，iota区块链信息包括了该交叉路口及相邻路段的交通信息和事件记录，如交通流量、车队行驶轨迹、交通事故等，通过整合实时交通数据和iota区块链信息，将实时交通数据与iota区块链信息相整合，以提高交通数据的可信度和安全性；最后将分析得到的交通状况数据输出至iota区块链或交通管理系统。本步骤的有益效果：通过加入iota区块链信息进行交通状况分析可以更准确获取交叉路口的交通状况，提高了交通数据的可信度和安全性，为交通管理和驾驶员提供了更加准确和实时的交通信息，从而有助于提高交通效率和安全性。
19、进一步的，一旦车队进入交叉路口，路侧单元rsu发送激发信号，促使车队的车载单元进行iota区块链的请求，通过路侧单元rsu向车队的车载单元提供了当前路口和相邻路段的交通状态和事件的详细链。这个链的完整性由路侧单元rsu作为全节点来保障，确保了获取的iota区块链信息的真实性和可靠性。
20、进一步的，通过获取这一iota区块链信息，车队能够了解到交叉路口附近的交通状况、历史事件以及其他与通行顺序相关的信息。这为车队后续的交叉路口通行顺序变更提供了必要的基础数据，帮助车队在交叉路口场景中做出智能的通行决策。
21、进一步的，在步骤s300中，通过各个车队到达交叉路口的时间先后顺序，确定初始的通行顺序包括：
22、交叉路口的路侧单元(rsu)通过iota区块链信息和实时交通数据，收集各个车队到达交叉路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述通过交通监测设备收集交叉路口的实时交通数据，所述交通数据包括：
3.根据权利要求1所述的一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述对收集到的实时交通数据进行分析和处理，获取当前交叉路口的交通状况，所述当前交叉路口的交通状况包括拥堵程度和各车队等待时间的过程包括：
4.根据权利要求1所述的一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述对收集到的实时交通数据进行分析和处理，获取当前交叉路口的交通状况，所述当前交叉路口的交通状况包括拥堵程度和各车队等待时间的过程还包括，交叉路口的路侧单元获取当前路口的IoTA区块链信息，IoTA区块链信息包括了该交叉路口及相邻路段的交通信息和事件记录，所述交通信息和事件记录包括交通信息和事件记录交通流量、车队行驶轨迹、交通事故；通过整合实时交通数据和IoTA区块链信息，将实时交通数据与IoTA区块链信息相整合；最后将分析得到的交通状况数据输出至IoTA
5.根据权利要求4所述的一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述通过各个车队到达交叉路口的时间先后顺序，确定初始的通行顺序包括：
6.根据权利要求1所述的一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述接受交叉路口所有车队当前行驶路径距离、所需时间，计算各个车队的时间敏感系数值的大小，并将时间敏感系数值高于各个车队的时间敏感系数值的平均值的车队标记为时间敏感车队包括：
7.根据权利要求1所述的一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述根据第一车队的通行时间代价和第二车队的通行时间代价计算交换通行顺序代价，所述交换通行顺序代价包括数字凭证、交通卡余额、ETC卡余额和信用积分任意一种包括：
8.一种车队快速通过拥挤交叉路口的系统，其特征在于，所述一种车队快速通过拥挤交叉路口的系统包括：处理器、存储器及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1到7中的任意一项车队快速通过拥挤交叉路口的方法的步骤，所述车队快速通过拥挤交叉路口的系统运行于桌上型计算机、笔记本电脑、掌上电脑、服务器或云端数据中心。
...【技术特征摘要】
1.一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述通过交通监测设备收集交叉路口的实时交通数据，所述交通数据包括：
3.根据权利要求1所述的一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述对收集到的实时交通数据进行分析和处理，获取当前交叉路口的交通状况，所述当前交叉路口的交通状况包括拥堵程度和各车队等待时间的过程包括：
4.根据权利要求1所述的一种车队快速通过拥挤交叉路口的方法，其特征在于，所述对收集到的实时交通数据进行分析和处理，获取当前交叉路口的交通状况，所述当前交叉路口的交通状况包括拥堵程度和各车队等待时间的过程还包括，交叉路口的路侧单元获取当前路口的iota区块链信息，iota区块链信息包括了该交叉路口及相邻路段的交通信息和事件记录，所述交通信息和事件记录包括交通信息和事件记录交通流量、车队行驶轨迹、交通事故；通过整合实时交通数据和iota区块链信息，将实时交通数据与iota区块链信息相整合；最后将分析得到的交通状况数据输出至iota区块链或交通管理系统。
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