基于CoppeliaSim的接触网机器人仿真方法技术

本申请涉及一种基于CoppeliaSim的接触网机器人仿真方法。所述方法包括：首先，获取接触网机器人物理参数和机器人工作环境参数；之后，基于所述接触网机器人物理参数和机器人工作环境参数在CoppeliaSim仿真系统中构建孪生机器人模型和孪生接触网模型；之后，采用ROS话题实时通信接收所述接触网机器人的实时数据，并发送给所述孪生机器人模型；最后，基于所述实时数据在所述孪生接触网模型中进行状态监测，当所述接触网机器人出现故障时，在所述孪生接触网模型中基于所述孪生机器人模型进行分析，生成控制数据，并采用ROS话题实时通信发送给所述接触网机器人，控制所述接触网机器人作业。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人控制及工业监测，特别是涉及一种基于coppeliasim的接触网机器人仿真方法。

技术介绍

1、当今时代，随着数字化、智能化、网络技术的快速提高，工业制造流程也向着高适应性、高效率、人机协同的产业模式转型。铁路接触网，是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的输电线路，高铁列车运行所依赖的电流就是通过机车上端的接触网来输送的，当接触网一旦发生停电，或列车电弓与接触网接触不良等现象时，便会对列车的供电产生影响，机器人因其具有高精度、高效率的特点，被用来对铁路接触网进行定时定量的检修工作。然而，针对现阶段机器人控制及其作业时所面临的问题，常有故障情况发生，需要及时发现机器人工作异常，进行实时状态监测与运行数据分析。传统的机器人作业故障与接触网检修中，通常是依靠人工现场监控与检测，专业数据分析师对机器人进行数据分析，这种方式导致维修效率低下且维护成本较高。

2、因此，相关技术中，亟需一种能够提高接触网检修与运维效率的方式。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高接触本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于CoppeliaSim的接触网机器人仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于CoppeliaSim的接触网机器人仿真方法，其特征在于，所述基于所述接触网机器人物理参数和机器人工作环境参数在CoppeliaSim仿真系统中构建孪生机器人模型和孪生接触网模型包括：

3.根据权利要求1所述的基于CoppeliaSim的接触网机器人仿真方法，其特征在于，所述基于所述接触网机器人物理参数和机器人工作环境参数在CoppeliaSim仿真系统中构建孪生机器人模型和孪生接触网模型还包括：

4.根据权利要求1所述的基于Coppeli...

【技术特征摘要】

1.一种基于coppeliasim的接触网机器人仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于coppeliasim的接触网机器人仿真方法，其特征在于，所述基于所述接触网机器人物理参数和机器人工作环境参数在coppeliasim仿真系统中构建孪生机器人模型和孪生接触网模型包括：

3.根据权利要求1所述的基于coppeliasim的接触网机器人仿真方法，其特征在于，所述基于所述接触网机器人物理参数和机器人工作环境参数在coppeliasim仿真系统中构建孪生机器人模型和孪生接触网模型还包括：

4.根据权利要求1所述的基于coppeliasim的接触网机器人仿真方法，其特征在于，所述采用ros话题实时通信接收所述接触网机器人的实时数据，并发送给所述孪生机器人模型包括：

5.根据权利要求1所述的基于coppeliasim的接触网机器人仿真方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙永奎，伍淼，马磊，王冬瑞，林剑飞，高熙，鲁文儒，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：