【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种建图设备及建图设备的数据处理方法，属于计算机。
技术介绍
1、自移动设备是指无需人工提供动力，可以自主按照工作区域的区域地图移动的设备。如：割草机、扫地机、或送餐机器人等。由于自移动设备在工作过程中需要按照区域地图移动，因此，自移动设备需要生成工作区域的区域地图。
2、传统的区域地图的构建方法包括：通过建图设备上设置的多种传感器采集传感数据；使用定位算法基于该传感数据计算定位数据；基于存储的定位数据生成区域地图。
3、然而，定位算法输出的定位数据通常具有数据量大、频率高的特性，因而机器数据存储压力大，生成地图的数据处理过程复杂度高，导致地图生成时间长。特别地，自移动设备在静止状态下，定位数据定位偏差波动较大，生成区域地图会产生较多毛刺，地图平滑性和准确性较差。
技术实现思路
1、本申请提供了一种建图设备及建图设备的数据处理方法，可以解决传统的地图构建方式中由于存储密集的定位数据，导致定位数据的存储压力大、地图毛刺较多，地图平滑性和准确性较差的问题。本申请提供如下技术方案：
2、一方面，提供一种建图设备，所述建图设备包括：
3、采集模块，用于获取传感器数据，所述传感器数据指示所述建图设备的位姿信息；
4、存储模块，用于存储数据；以及，
5、处理模块，用于确定基于所述位姿信息得到的定位数据的状态指示信息，所述状态指示信息指示是否向存储模块存储所述定位数据；在所述状态指示信息指示向所述存储模块存储所述定
6、可选地，所述处理模块，用于：
7、检测所述建图设备的运动状态变化；
8、根据所述建图设备的运动状态变化确定所述状态指示信息。
9、可选地，所述处理模块，用于：
10、在所述运动状态变化为由行走状态变化为静止状态的情况下，确定所述状态指示信息为第一状态指示信息，所述第一状态指示信息指示不向所述存储模块存储所述定位数据。
11、可选地，所述处理模块，用于：
12、在所述运动状态变化为由静止状态变化为行走状态的情况下，确定所述状态指示信息为第二状态指示信息，所述第二状态指示信息指示向所述存储模块存储所述定位数据。
13、可选地，所述处理模块，还用于：
14、在所述运动状态变化为由静止状态变化为行走状态的情况下，基于所述静止状态的初始时刻获取的所述定位数据，修正所述建图设备在运动状态的初始时刻的定位数据。
15、可选地，所述处理模块，用于：
16、基于所述定位数据的存储频率信息确定所述状态指示信息。
17、可选地，所述处理模块，用于：
18、设置输出频率foutput和采样频率fset，得到所述存储频率信息；其中，fset<foutput，且满足r为正整数。
19、可选地，所述处理模块，用于：
20、获取计数器的计数值t，所述计数器用于对存储至所述存储模块的定位数据进行计数；
21、在所述t与所述r相等的情况下，确定所述状态指示信息为第二状态指示信息，所述第二状态指示信息指示向所述存储模块存储所述定位数据。
22、可选地，所述采集模块包括惯性传感器imu和里程计odo；所述处理模块，还用于：
23、基于所述imu和所述odo采集的传感器数据确定所述运动状态变化。
24、又一方面，提供一种建图设备的数据处理方法，所述建图设备包括采集模块和存储模块，所述采集模块用于获取传感器数据，所述传感器数据指示所述建图设备的位姿信息；存储模块，用于存储数据；所述方法包括：
25、确定基于所述位姿信息得到的定位数据的状态指示信息，所述状态指示信息指示是否向存储模块存储所述定位数据；
26、在所述状态指示信息指示向所述存储模块存储所述定位数据的情况下，将所述定位数据写入所述存储模块。
27、本申请中，通过确定定位数据的状态指示信息，来确定是否向存储模块存储定位数据；并在状态指示信息指示向存储模块存储定位数据的情况下，将定位数据写入存储模块；这就使得定位数据不会直接存储至存储模块，而是选择性地存储至存储模块。解决由于存储密集的定位数据，导致定位数据的存储压力大、地图毛刺较多，地图平滑性和准确性较差的问题，减小存储模块的存储压力，提高建图效率，减少地图毛刺，提高地图的平滑性和准确性。
28、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
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1.一种建图设备，其特征在于，所述建图设备包括：
2.根据权利要求1所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
3.根据权利要求2所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
4.根据权利要求2所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
5.根据权利要求2所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，还用于：
6.根据权利要求1所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
7.根据权利要求6所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
8.根据权利要求7所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
9.根据权利要求2至5任一所述的建图设备，其特征在于，所述采集模块包括惯性传感器IMU和里程计ODO；所述处理模块，还用于：
10.一种建图设备的数据处理方法，其特征在于，所述建图设备包括采集模块和存储模块，所述采集模块用于获取传感器数据，所述传感器数据指示所述建图设备的位姿信息；存储模块，用于存储数据；所述方法包括：
【技术特征摘要】
1.一种建图设备，其特征在于，所述建图设备包括：
2.根据权利要求1所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
3.根据权利要求2所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
4.根据权利要求2所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
5.根据权利要求2所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，还用于：
6.根据权利要求1所述的建图设备，其特征在于，所述处理模块，用于：
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡兴才，陈亚扣，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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