【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及卫星导航的，具体而言，涉及一种卫星导航系统的导航值的解算方法及装置。
技术介绍
1、随着智能驾驶、自动机器人等智能化系统的发展，对高精度导航系统的可用性的提出了越来越高的要求。高精度gnss导航产品一般使用载波相位观测值，通过rtk（realtime kinematic）、ppp（precise point positioning）、ppp-rtk等技术，将卫星导航系统（gnss，global navigation satellite system）载波相位整周模糊度浮点解按照整数进行固定，求得整周模糊度和导航参数的固定解，以获取高精度定位结果。
2、智能化系统通常使用固定解进行多源融合，若gnss系统的固定解比例较低（即固定率低），会降低系统可用性。若强行提高固定率，会同时提高错误固定率，错误固定时系统输出的固定解误差过大（如对于l3级别智能驾驶，误差要求至少小于0.3m），将带来系统风险，此时系统实际也处于不可用状态。因此，在保证整周模糊度准确固定的基础上，怎样尽可能提高固定率，从而提升高精度导航系统可用性是当前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种卫星导航系统的导航值的解算方法及装置，以至少解决怎样提升高精度导航系统可用性的问题。
2、根据本专利技术的一个实施例，提供了一种卫星导航系统的导航值的解算方法，包括：
3、对卫星全集的观测值进行导航解算，得到第一导航参数浮点解和第一整周模糊度浮点解；p>
4、基于所述第一整周模糊度浮点解，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，并从所述第一整周模糊度浮点解中，获取与所述卫星子集对应的第二整周模糊度浮点解；
5、对所述第二整周模糊度浮点解进行固定，得到第一整周模糊度固定解；
6、基于所述第二整周模糊度浮点解，计算第一比率值；
7、在所述第一比率值大于预设的第一阈值的情况下，获取基于所述第一导航参数浮点解和所述第一整周模糊度固定解确定的第一导航参数固定解，并将所述第一导航参数固定解作为目标导航值。
8、可选的，所述基于所述第一整周模糊度浮点解，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，包括：
9、使用所述第一整周模糊度浮点解的取整误差、高度角、载噪比中的至少一项对所述卫星全集中的卫星的权函数的权值进行计算；
10、根据所述权函数的权值，获取权值位于预设范围内的卫星子集。
11、可选的，所述对卫星全集的观测值进行导航解算，包括：
12、使用第一估计器对卫星全集的观测值进行导航解算；
13、所述基于所述第二整周模糊度浮点解，计算第一比率值之后，所述方法还包括：
14、在所述第一比率值小于或等于所述第一阈值的情况下，使用第二估计器对所述卫星子集的观测值进行导航解算，得到第二导航参数浮点解和第三整周模糊度浮点解；
15、对所述第三整周模糊度浮点解进行固定，得到第二整周模糊度固定解，以及与所述第二整周模糊度固定解对应的第二导航参数固定解；
16、基于所述第三整周模糊度浮点解，计算第二比率值；
17、在所述第二比率值大于预设的第二阈值的情况下，将所述第二导航参数固定解作为所述目标导航值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值。
18、可选的，所述基于所述第三整周模糊度浮点解，计算第二比率值之后，所述方法还包括：
19、在所述第二比率值小于或等于所述第二阈值的情况下，对所述第一整周模糊度浮点解进行固定，得到第三整周模糊度固定解和与所述第三整周模糊度固定解对应的第三导航参数固定解；
20、基于所述第一整周模糊度浮点解计算第三比率值，并构造检验统计量；
21、在所述第三比率值和所述检验统计量处于目标范围之内的情况下，将所述第三导航参数固定解作为所述目标导航值；
22、或在所述第三比率值或所述检验统计量处于所述目标范围之外的情况下，将所述第一整周模糊度浮点解作为所述目标导航值；
23、其中，所述目标范围为所述第三比率值大于预设的第三阈值，且所述检验统计量小于预设的检验阈值。
24、根据本专利技术的一个实施例，提供了一种卫星导航系统的导航值的解算装置，包括：
25、第一解算模块，用于对卫星全集的观测值进行导航解算，得到第一导航参数浮点解和第一整周模糊度浮点解；
26、第一确定模块，用于基于所述第一整周模糊度浮点解，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，并从所述第一整周模糊度浮点解中，获取与所述卫星子集对应的第二整周模糊度浮点解；
27、第一固定模块，用于对所述第二整周模糊度浮点解进行固定，得到第一整周模糊度固定解；
28、第一计算模块，用于基于所述第二整周模糊度浮点解，计算第一比率值；
29、获取模块，用于在所述第一比率值大于预设的第一阈值的情况下，获取基于所述第一导航参数浮点解和所述第一整周模糊度固定解确定的第一导航参数固定解，并将所述第一导航参数固定解作为目标导航值。
30、根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述卫星导航系统的导航值的解算方法中任一实施例中的步骤。
31、根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述卫星导航系统的导航值的解算方法中任一实施例中的步骤。
32、通过本专利技术，使用最优卫星子集进行计算，降低了卫星误差影响，既提高了系统可用性，又降低了误差水平，提升了高精度导航系统的可用性。
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1.一种卫星导航系统的导航值的解算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一整周模糊度浮点解，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对卫星全集的观测值进行导航解算，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三整周模糊度浮点解，计算第二比率值之后，所述方法还包括：
5.一种卫星导航系统的导航值的解算装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一解算模块具体用于，使用第一估计器对卫星全集的观测值进行导航解算；
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至4中任一项所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理
...【技术特征摘要】
1.一种卫星导航系统的导航值的解算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一整周模糊度浮点解，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对卫星全集的观测值进行导航解算，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三整周模糊度浮点解，计算第二比率值之后，所述方法还包括：
5.一种卫星导航系统的导航值的解算装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一确...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘雨，刘勇，黄进波，朱艳玲，满小三，李元，王文艺，张敏，
申请(专利权)人：长沙金维集成电路股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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