顾及卫星之间相关性的抗差定位方法技术

本发明专利技术提出了一种顾及相关性的抗差定位方法，有效解决了观测值间强相关性导致的错误定位故障的问题，提高了定位精度，基于数值仿真和结果分析，当可观测卫星较多时，各卫星之间的相关性弱；随着观测卫星的减少，各卫星之间相关性变强。卡方全局检验和w局部检验能够有效地进行故障检测和识别；各卫星之间的相关性弱，故障识别方法能够正确识别故障位置的概率高；随着卫星之间的相关性变强，错误定位故障位置的概率变高。本发明专利技术提出的顾及卫星相关性的抗差定位方法，在卫星强相关性环境下采用权函数处理策略自适应抗差，有效提高了定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及卫星导航，具体为顾及卫星之间相关性的抗差定位方法。

技术介绍

1、全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem,gnss)可为全球用户提供精确的位置、速度和时间信息，被广泛地应用于大地测量、变形监测、城市轨道交通和无人驾驶等军民领域，是国家战略发展的重要布局。随着北斗三号全球卫星导航系统正式开通，基于“北斗+”和“+北斗”的应用将得到蓬勃发展。然而，卫星信号易受到外界干扰，如高楼、林荫和隧道等，异常观测值将导致定位性能急剧下降，这些异常值必须被及时探测和剔除。因此，具有抗差能力的定位方法研究是提高定位可靠性的重要途径。

2、关于卫星导航的故障检测和隔离方法许多学者已经开展广泛的研究。基于最小二乘残差的自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,raim)是最主要的故障检测和隔离方法(fault detectionandexcluded,fde)，被广泛的应用于航空领域，主要包括伪距比较法，最小二乘残差法和奇偶矢量法，此类方法将故障归入函数模型本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：在步骤S1中，假设测量中不存在故障值，测量中未知参数的最小二乘估计可基于以下函数模型和随机模型：

3.根据权利要求1或2所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：

4.根据权利要求1或2所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：在步骤S1中，所述局部检验具体如下：

5.根据权利要求1所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：在步骤S2中，在通过北斗卫星导航系统仿真时，仿真过程中...

【技术特征摘要】

1.顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.根据权利要求1所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：在步骤s1中，假设测量中不存在故障值，测量中未知参数的最小二乘估计可基于以下函数模型和随机模型：

3.根据权利要求1或2所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：

4.根据权利要求1或2所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：在步骤s1中，所述局部检验具体如下：

5.根据权利要求1所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：在步骤s2中，在通过北斗卫星导航系统仿真时，仿真过程中设置35颗卫星和一辆模拟车辆，35颗卫星包括5颗地球静止轨道卫星，3颗倾斜地球同步轨道卫星和27颗中圆地球轨道卫星，其中，01-27、28-32和33-35分别为中圆地球轨道卫星、地球静止轨道卫星和倾斜地球同步轨道卫星的编号，模拟车辆运行时间共4476s，模拟车辆行驶南北或东西两向街道。

6.根据权利要求5所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：在观测时间1000s、1500s、2000s和3000s四个历元，可见卫星数分别为8、7、6和5。

7.根据权利要求1所述的顾及卫星之间相关性的抗差定位方法，其特征在于：在步骤s21中，当观测卫星数等于5时可以进行故障检测，但不能进行故障...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴有龙，谢慧，殷婷婷，杨方宜，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：