一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法技术

本发明专利技术公开了一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法，属于智能网联环境下车路协同自动驾驶技术领域。所述方法具体包括以下步骤：采集车辆通过边缘计算平台与周围车辆的通信信息、车辆状态信息；根据过去一段时间内的时间戳信息，建立周围车辆到边缘计算平台再到本车的平均通信延迟模型；通过平均通信延迟，建立考虑同时存在通信延迟和丢包的车辆状态信息估计模型；建立车辆状态信息估计方法。本发明专利技术不仅能够减小由于通信延迟导致的车辆接收到其他车辆的状态信息的偏差，而且可以估算车辆丢包后无法通过通信方式获取的状态信息，提高了在通信性能不完美情况下的车辆对车辆和车对基础设施通信的连接稳定性和准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能网联环境下车路协同自动驾驶，具体涉及一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法。

技术介绍

1、随着通信技术和智能技术的发展，车辆的网联化和智能化发展迅速，车辆的v2v和v2i使得车辆能够通过通信方式获取周围其他车辆的状态信息，由此产生如车车协同、车路协同等各种应用，这些应用需要车辆极其准确和实时地获取周围其他车辆的状态信息，才能保证协同的可行性、安全性和高效性。

2、然而，多车在高速行驶下的协同过程中产生通信延迟和丢包情况是不可避免的，通信延迟会使车辆接收到的状态与实际状态有所偏差，通信丢包会使车辆在某一个时间步上无法接收到其他车辆的状态信息。目前，大部分的协同算法研究都是假设没有通信延迟和丢包的前提下控制换道车辆进行协同应用，显然是不符合现实通信规律的。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是：通过矫正通信延迟产生的车辆状态偏差和估计通信丢包后的车辆状态信息，解决通信延迟和丢包导致的车辆状态信息偏差和丢失的技术问题，实现车车协同和车路协同。

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【技术保护点】

1.一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法，其特征在于：步骤S3中，所述模型具体表达式如下所示：

4.根据权利要求1所述的一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法，其特征在于：步骤S4中，所述模型具体表达式如下所示：

5.根据权利要求1所述的一种车联网环境下通信延迟和丢包...

【技术特征摘要】

1.一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法，其特征在于：所述步骤s2具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法，其特征在于：步骤s3中，所述模型具体表达式如下所示：

4.根据权利要求1所述的一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法，其特征在于：步骤s4中，所述模型具体表达式如下所示：

5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈世全，吴品，李宗典，王青旺，李雷达，申江卫，陈峥，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：