一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法，每个移动机器人通过两个有限时间全分布式观测器分别估计参考点的实际位姿和理想位姿及其前二阶微分，然后根据估计的参考点的位姿、机械臂末端执行器的位姿以及协同搬运的闭链约束得到移动机器人末端的理想轨迹和移动机器人末端与参考点之间位姿偏差的估计值；每一个移动机器人的自适应阻抗系统与一个虚拟的能量罐互联，能量罐用于指导阻抗参数的更新，从而保证整个协作自适应阻抗系统的无源性；处理移动机器人未知的系统动力学，利用神经网络设计渐近跟踪自适应神经网络控制器，从而渐近实现理想的自适应阻抗关系。在安全协作的前提下提高了多机器人协同搬运系统的操作精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人控制，特别是涉及一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法。

技术介绍

1、现代化的大型复杂装备制造核心技术是衡量一个国家制造业发展水平的重要因素，对国家安全以及经济建设有着深远的影响。在工业生产领域，存在大量小批量、多品种的生产任务。机器人或机器人化装备具有很多优点，比如工作空间大、并行协调作业能力强等，能够适应复杂的加工环境。然而，固定式或轨道式机器人的工作空间范围有限，不能处理像飞机机翼、桶段、涡轮机叶片等大型复杂部件。移动机器人通过巧妙的结合移动底盘的机动性和机械臂的灵巧性，具有超大范围的作业空间，是实现大型复杂装备制造的有效工具。

2、现在的移动机器人系统大多数都是单体机器人系统，但是单体机器人面临负载能力低、容易遭受单机故障等问题，使得基于单体机器人的制造模式远远无法满足大型复杂装备的高质高效的制造需求。多移动机器人系统通过彼此之间的协作能够提升系统的适应性、健壮性以及负载能力，是实现大型重载部件搬运的有效工具。虽然已经有一些学者对多机器人协同搬运进行了一定程度的研究，但是他们通常需要每个机器人提前知道物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S100包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，S200包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，S300包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，S400包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，S500包括：

【技术特征摘要】

1.一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s100包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，s20...

【专利技术属性】
技术研发人员：王耀南，曾丹平，江一鸣，张辉，毛建旭，钟杭，谭浩然，冯运，谢核，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：