【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，具体而言，涉及一种相机和线激光雷达融合定位方法、装置、计算机程序产品和定位系统。
技术介绍
1、高压输电线路是电力系统的重要组成部分，需通过安装避雷器防止其在户外遭到雷击伤害。而避雷器的检修与更换主要通过人工登杆来完成，其施工效率低且难以保障人身安全。因此，自动化完成避雷器的检修与更换具有重要意义。
2、准确定位避雷器螺杆是实现机器人自动化检修与更换避雷器的基础。目前，对于定位避雷器螺杆，单目相机感知范围大，但在户外定位精度较低，线激光雷达的定位精度高，但感知范围较小。二者均难以单独实现避雷器螺杆的定位。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种相机和线激光雷达融合定位方法、装置、计算机程序产品和定位系统，以至少解决现有技术中难以实现精确定位的问题。
2、根据本申请的另一方面，提供了一种相机和线激光雷达融合定位方法，相机和线激光雷达位于机械臂的工装平台上，所述工装平台位于机械臂末端的一侧，所述方法包括：控制所述相机采集目标位置的图像，并根据...
【技术保护点】
1.一种相机和线激光雷达融合定位方法，其特征在于，相机和线激光雷达位于机械臂的工装平台上，所述工装平台位于机械臂末端的一侧，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述相机采集目标位置的图像之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取全扫描点云，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标位置的图像确定第一目标坐标，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述全扫描点云中离线激光雷达坐标系的原点最近的点确定最近坐标点，包括：
6....
【技术特征摘要】
1.一种相机和线激光雷达融合定位方法，其特征在于，相机和线激光雷达位于机械臂的工装平台上，所述工装平台位于机械臂末端的一侧，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述相机采集目标位置的图像之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取全扫描点云，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标位置的图像确定第一目标坐标，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述全扫描点云中离线激光雷达坐标系的原点最近的点确定最近坐标点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据第二外参标定矩阵将所述最近坐标点的坐标转换为定位坐标之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：李正强，刘益军，关帅，何锐熙，林晓菁，倪涵静，杨琴，陈邦发，陈黎丽，谭嘉，毛俏，何伟璋，王磊，李小双，严华兵，于先哲，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司佛山供电局，
类型：发明
国别省市：
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