【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机载雷达，尤其涉及一种多无人机载雷达探攻多维资源分配方法、系统及相关设备。
技术介绍
1、无人机载雷达是未来进行体系对抗、获得制信息权、实施火力打击的重要装备。随着军事需求的牵引以及航电技术的发展，无人机载雷达在战场上的作用已逐渐从遂行监视、定位、跟踪、火力打击等单一任务向同时多任务方向演进。
2、目前，机载雷达网络的智能和协同程度较低，网内各节点探测相对独立，平台轨迹规划及载荷资源调度不够灵活，融合中心仅对各节点上报的点/航迹简单综合处理，难以发挥多机协同探测的互补潜能。另一方面，现代作战任务需要机载雷达网络具备更精确的目标跟踪精度以及更高的目标打击概率，而传统开环松散式机载雷达组网系统难以满足该需求。
3、针对上述问题，探攻一体的概念应运而生。在此，探攻一体是指在融合中心的统一指挥下，依托网络化信息系统，将高效的信息探测和精确的火力打击相互配合，实施软硬结合的一体化作战。然而，现有关于探攻一体的研究较少，且大多聚焦于作战概念、体系架构与发展路线等方面的讨论。目前，机载雷达网络对目标的毁伤概率与定位/跟踪精度之间的耦合关系缺少理论支撑，无法达成探攻一体的作战效果。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种多无人机载雷达探攻多维资源分配方法、系统及相关设备；适用于同时多目标跟踪条件下的无人机载雷达网络功率、火力资源分配以及航迹规划，能够提升多目标综合打击概率。
2、第一方面，本专利技术实施
3、建立包括目标运动模型、无人机载雷达的运动模型和量测模型的当前时刻的系统模型；
4、根据所述当前时刻的系统模型确定目标的预测贝叶斯克拉美罗界，基于所述预测贝叶斯克拉美罗界确定跟踪性能测度；
5、基于所述跟踪性能测度和预设约束条件，构造以多目标综合打击概率为目标函数的当前时刻面向探测打击一体化的多维资源分配模型；
6、采用模式搜索法求解当前时刻面向探测打击一体化的多维资源分配模型，得到多无人机载雷达在下一时刻的位置以及弹药和功率分配结果。
7、第二方面，本专利技术实施例提供了一种多无人机载雷达探攻多维资源分配系统，包括：
8、系统模型建立模块，用于建立包括目标运动模型、无人机载雷达的运动模型和量测模型的当前时刻的系统模型；
9、跟踪性能测度确定模块，用于根据所述当前时刻的系统模型确定目标的预测贝叶斯克拉美罗界，基于所述预测贝叶斯克拉美罗界确定跟踪性能测度；
10、模型构建模块，用于基于所述跟踪性能测度和预设约束条件，构造以多目标综合打击概率为目标函数的当前时刻面向探测打击一体化的多维资源分配模型；
11、模型求解模块，用于采用模式搜索法求解当前时刻面向探测打击一体化的多维资源分配模型，得到多无人机载雷达在下一时刻的位置以及弹药和功率分配结果。
12、第三方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行如上述技术方案提供的多无人机载雷达探攻多维资源分配方法。
13、第四方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上的并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述技术方案提供的多无人机载雷达探攻多维资源分配方法。
14、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的多无人机载雷达探攻多维资源分配方法。
15、本专利技术的有益效果是：根据当前时刻的系统模型确定目标的预测贝叶斯克拉美罗界，基于预测贝叶斯克拉美罗界确定跟踪性能测度，而目标的预测贝叶斯克拉美罗界是发射功率和无人机位置的函数，即本专利技术分析了目标跟踪精度与无人机轨迹和载荷发射功率的影响；然后基于跟踪性能测度和预设约束条件，构造以多目标综合打击概率为目标函数的当前时刻面向探测打击一体化的多维资源分配模型；即本专利技术建立了多目标综合打击概率与跟踪精度和弹药量间的联系，最后通过求解多维资源分配模型即可得到多无人机载雷达在下一时刻的位置以及弹药和功率分配结果。相比多无人机采用预设飞行轨迹和均匀资源分配方案，本专利技术所提方法显著提升了多目标综合打击概率，有效实现了面向探攻一体的多无人机载雷达的多维资源分配。
16、本专利技术附加的方面及其优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术实践了解到。
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1.一种多无人机载雷达探攻多维资源分配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的系统模型计算目标的预测贝叶斯克拉美罗界，基于所述预测贝叶斯克拉美罗界确定跟踪性能测度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述量测集合、所述目标运动模型和所述无人机载雷达的运动模型计算目标的预测贝叶斯克拉美罗界的逆矩阵，公式如下：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述跟踪性能测度公式如下：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述当前时刻面向探测打击一体化的多维资源分配模型的目标函数公式如下：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述采用模式搜索法求解当前时刻面向探测打击一体化的多维资源分配模型，得到多无人机载雷达在下一时刻的位置以及弹药和功率分配结果，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述无约束优化多维资源分配模型公式如下：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用模式搜索法求解所
9.一种多无人机载雷达探攻多维资源分配系统，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上的并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述的多无人机载雷达探攻多维资源分配方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多无人机载雷达探攻多维资源分配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的系统模型计算目标的预测贝叶斯克拉美罗界，基于所述预测贝叶斯克拉美罗界确定跟踪性能测度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述量测集合、所述目标运动模型和所述无人机载雷达的运动模型计算目标的预测贝叶斯克拉美罗界的逆矩阵，公式如下：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述跟踪性能测度公式如下：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述当前时刻面向探测打击一体化的多维资源分配模型的目标函数公式如下：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴金辉，王德伍，李陆雨，陈映，
申请(专利权)人：北京无线电测量研究所，
类型：发明
国别省市：
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