【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接机器人，特别是涉及一种基于焊缝点云的相贯线焊接机器人离线编程方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、相贯结构广泛存在于管道输送和压力容器等行业，主要用于气体和液体的输送、存储等操作。为了确保该结构的密封性和耐高压性，实际生产时对相贯线的焊接质量有严格的检测标准。与传统焊接方式相比，机器人焊接具有轨迹精度高、焊缝一致性好、生产效率高等优势。因此，相贯线机器人自动化、智能化焊接具有重要的应用意义。
3、目前，相关研究已经建立了相贯结构的理论数学模型，但实际相贯工件的组装很难保证较高的精度，并且存放和运输过程中都有可能受到外力或者温度的变化而产生不同程度的形变，即理论模型与实际相贯工件之间存在随机偏差，且误差大小是未知的，这将直接影响到机器人的轨迹精度与工件焊接质量。
4、随着计算机视觉、机器学习等技术的发展，无无接触测量采用高精度传感器和机器视觉技术，避免接触测量方式带来的随机误差，可应用于静态测量和动态测量。对于实际...
【技术保护点】
1.一种基于焊缝点云的相贯线焊接机器人离线编程方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于焊缝点云的相贯线焊接机器人离线编程方法，其特征在于，焊缝特征点包括曲率极值点、折点和拐点；
3.如权利要求1所述的一种基于焊缝点云的相贯线焊接机器人离线编程方法，其特征在于，在相邻焊缝特征点之间添加拟合节点的过程包括：
4.如权利要求3所述的一种基于焊缝点云的相贯线焊接机器人离线编程方法，其特征在于，第二拟合节点序列同时满足两个条件，其一为相贯线焊缝点云中每nc个数据点中至少有一个数据点参与拟合，其二为拟合误差在εf内。
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