【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能交通管理，尤其涉及一种车辆防霸凌式规划控制方法。
技术介绍
1、近年来，随着智能车辆辅助驾驶技术的持续演进，自适应巡航功能逐渐成为普及率较高的辅助驾驶功能之一。然而，当相邻车道的车辆试图切入自车所在的车道时，传统自适应巡航系统存在难以应对的问题：首先传统系统可能难以准确预测相邻车辆的驾驶意图。切入加塞的车辆可能会进行突然的变道或加速操作，这对于传统系统来说是难以提前预测的；其实传统系统通常是单向控制，只能维持车辆与前方车辆的安全距离和速度。它们缺乏与其他车辆进行博弈交互的能力，无法主动与切入加塞的车辆进行协调和沟通。上述问题限制了传统自适应巡航功能的应用范围，揭示了传统自适应巡航功能存在的安全隐患和效率瓶颈，因此对传统自适应巡航功能进行改进、解决上述问题至关重要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种车辆防霸凌式规划控制方法，使得自适应巡航控制系统具备预测切入车辆意图以及与切入车辆博弈交互的能力，提升安全性与效率性。
2、为达到上述目的，本专利技术提...
【技术保护点】
1.一种车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：步骤1中的应用场景为多车道的高速公路或城市快速路，自车所在车道存在需要跟驰的前车、自车右侧车道前方存在车辆被简称为对手车；
3.根据权利要求1所述的车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：所述步骤2中，通过接受传感器数据实现对手车是否存在的判断。
4.根据权利要求1所述的车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：所述步骤3中逆强化学习方法被用于辨识对手车的加塞切入行为意图。具体包括以下步骤：
5....
【技术特征摘要】
1.一种车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：步骤1中的应用场景为多车道的高速公路或城市快速路，自车所在车道存在需要跟驰的前车、自车右侧车道前方存在车辆被简称为对手车；
3.根据权利要求1所述的车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：所述步骤2中，通过接受传感器数据实现对手车是否存在的判断。
4.根据权利要求1所述的车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：所述步骤3中逆强化学习方法被用于辨识对手车的加塞切入行为意图。具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的车辆防霸凌式规划控制方法，其特征在于：所述步骤4基于步骤3中对手车目标函数特征系数向量β的...
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