改进RANSAC的姿态角度获取方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种改进RANSAC的姿态角度获取方法、系统及存储介质，其包括：在两待解算位姿图像的所有匹配特征点中，获取初始内点；通过内点得到若干个本质矩阵，设置初始阈值，并动态调整阈值以得到最佳阈值，进而从若干个本质矩阵中寻找最优本质矩阵，作为正确的本质矩阵；将正确的本质矩阵进行分解，得到正确的旋转矩阵，通过正确的旋转矩阵计算出对应的欧拉角来表示两待解算位姿图像的相对旋转关系，得到被测物姿态变化情况。本发明专利技术能保证在不同匹配情况下的RANSAC方法得出正确结果，提高姿态测量效率及精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种计算机视觉，特别是关于一种改进ransac的姿态角度获取方法、系统及存储介质。

技术介绍

1、随着工业制造向个性化和灵活化方向发展，对大尺寸高精度测量技术提出了新的要求。与小尺寸测量不同，大尺寸测量使用传统的固定基线双目系统难以满足结构光三维重建的图像获取需要。为实现大尺寸下的灵活高效测量，单相机系统配合手持光笔逐点描绘特征的方法具有独特优势。但是，在不同视角或图像条件下，特征匹配的正确率会存在差异，使用固定阈值的ransac(random sample consensus)算法很难同时兼顾不同匹配条件下的情况，无法在一个阈值下保证所有解都正确，给后续基于特征匹配求解本质矩阵算法的稳健性带来挑战。

2、如何解决ransac阈值自适应调整问题，保证在不同匹配情况下的ransac方法得出正确结果，以提高姿态测量效率及精度，成为目前亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种改进ransac的姿态角度获取方法、系统及存储介质，其能保证在不同匹配情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种改进RANSAC的姿态角度获取方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述改进RANSAC的姿态角度获取方法，其特征在于，获取初始内点，包括：

3.如权利要求2所述改进RANSAC的姿态角度获取方法，其特征在于，重投影误差的计算，包括：

4.如权利要求3所述改进RANSAC的姿态角度获取方法，其特征在于，利用当前候选本质矩阵E分别求x1、x2对应投影的极线l1、l2，包括：

5.如权利要求2所述改进RANSAC的姿态角度获取方法，其特征在于，根据候选本质矩阵Ei确定当前内点为高质量内点，包括：

6.如权利要求5所述改进...

【技术特征摘要】

1.一种改进ransac的姿态角度获取方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述改进ransac的姿态角度获取方法，其特征在于，获取初始内点，包括：

3.如权利要求2所述改进ransac的姿态角度获取方法，其特征在于，重投影误差的计算，包括：

4.如权利要求3所述改进ransac的姿态角度获取方法，其特征在于，利用当前候选本质矩阵e分别求x1、x2对应投影的极线l1、l2，包括：

5.如权利要求2所述改进ransac的姿态角度获取方法，其特征在于，根据候选本质矩阵ei确定当前内点为高质量内点，包括：

6.如权利要求5所述改进ransac的姿态角度获取方法，其特征在于，高质量内点的确定方法，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：谷玉海，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：